一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102658812102658812B(45)授权公告日2014.08.13(21)申请号201210141423.6第3-12行及附图1.WO2011015422A1,2011.02.10,摘要、说明(22)申请日2012.05.08书第20行至第18行及附图1.(73)专利权人清华大学CN101200183A,2008.06.18,说明书地址100084北京市海淀区清华园1号清华第1-19行.大学汽车工程系CN102145659A,2011.08.10,说明书(72)发明人张俊智孔德聪邱明喆吕辰第1行至第34行及附图1.岳小伟审查员庄佳琪(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人徐宁关畅(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)B60T8/176(2006.01)(56)对比文件CN102267459A,2011.12.07,说明书权权利要求书1页利要求书1页说明书5页说明书5页附图1页附图1页(54)发明名称一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法(57)摘要本发明涉及一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它基于相平面原理建立以轮胎纵向滑移率为控制目标的相平面关系式，依据制动力矩频率，将目标总制动力矩分为由摩擦制动提供的稳定成分和电机制动提供的波动成分；根据四个轮速传感器采集的车轮角速度，分别计算出车辆纵向速度，车速加速度和每个车轮的轮胎纵向滑移率，进而计算每个车轮所需的电机制动力矩和摩擦制动力矩，电机控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动力矩，从而使轮胎纵向滑移率快速、准确地收敛到最优滑移率，实现路面附着系数的最大化利用。本发明可以广泛应用于各种电驱动汽车的制动防抱死控制。CN102658812BCN102658BCN102658812B权利要求书1/1页1.一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它包括以下步骤：1）设置一车辆制动防抱死控制系统，其包括分别安装在车辆四个车轮上的四个轮速传感器、安装在制动气路上的四个轮缸压力传感器、一制动控制器、一电机控制器、一电机、一个以上制动阀和四个制动气室，所述制动控制器包括一车速估计模块、一车速加速度计算模块、一滑移率计算模块、一电机转矩控制模块和一制动气压控制模块；所述四个轮速传感器分别通过数据总线连接所述制动控制器的车速估计模块和滑移率计算模块；所述制动控制器的电机转矩控制模块和制动气压控制模块分别连接所述电机控制器和所述制动阀；所述电机控制器控制所述电机输出电机制动力矩，所述制动阀控制所述制动气室调节摩擦制动力矩；2）根据四个轮速传感器采集到的车轮角速度ω，制动控制器中的车速估计模块估算车辆纵向速度V，车速加速度计算模块计算车速加速度3）制动控制器的滑移率计算模块根据每个车轮的车轮角速度ω，以及步骤2）获得的车辆纵向速度V分别计算每个车轮的轮胎纵向滑移率S：上式中，r是车轮的有效半径；4）制动控制器的制动气压控制模块根据步骤2）获得的车速加速度和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的稳定成分作为所需摩擦制动力矩提供给制动阀，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动：上式中，I是车轮的转动惯量；mt是平均到单个车轮上的负载质量；5）制动控制器的电机转矩控制模块根据步骤2）获得的车辆纵向速度V和步骤3）获得的每个车轮的轮胎纵向滑移率S，计算每个车轮目标总制动力矩中的波动成分作为所需电机制动力矩提供给电机控制器，电机控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩：上式中，S*为最优滑移率，其值由轮胎特性确定；k为相平面关系式系数，其值通过相平面关系式：确定，为纵向滑移率S的一阶导数。2.如权利要求1所述的一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，其特征在于：步骤2）中，车速估计模块通过自适应斜率法估算车辆纵向速度V。2CN102658812B说明书1/5页一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种电驱动汽车防抱死控制方法，特别是关于一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法。背景技术[0002]作为一种技术成熟的主动安全制动系统，制动防抱死系统（ABS）已经在传统的乘用汽车和商用汽车上得到了广泛地应用。目前，对于电驱动汽车上的制动防抱死控制方案，大多数的汽车企业还是采用技术成熟的摩擦制动ABS控制策略实现防抱死控制，对于电机制动在防抱死控制中的作用则多采用完全撤出或削弱等方式进行处理。而高校和科研机构则更倾向于挖掘电机制动在防抱死控制中的应用潜力。因为与采用