背驮式AGV移动搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102718043A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102718043A(43)申请公布日2012.10.10(21)申请号201210145147.0(22)申请日2012.05.11(71)申请人机科发展科技股份有限公司地址100044北京市海淀区首体南路2号(72)发明人武启平查振元曾政刘洋丁莹耿牛牛(51)Int.Cl.B65G43/00(2006.01)B65G35/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图22页(54)发明名称背驮式AGV移动搬运机器人(57)摘要一种背驮式AGV移动搬运机器人，包括车体底盘(10)、控制元件(12)、带有充电连接器(3)的电池(7)、带牵引电机(4)的驱动轮(5)、从动轮(8)、支撑轮(14)，驱动轮的牵引电机轴和回转主轴均安装有编码器(6)，底盘底部装有磁栅尺(9)，车体底盘前后各有一个激光安全保护装置(2)和接触式保护圈(1)，且车体底盘两侧装有接触式防护装置(13)，上部安装辊道或者外联移载机构(11)，车体底盘由电池供电，车头下方装有充电连接器，支撑轮(14)下缘不接触地面。采用单舵轮驱动、多从动轮支撑的车体底盘结构，实现了双编码器定位、磁栅尺辅助的定位方式，形成一套结构简单、性价比高、适用性强的AGV智能搬运系统。CN1027843ACN102718043A权利要求书1/1页1.一种背驮式AGV移动搬运机器人，包括车体底盘(10)、控制元件(12)、带有充电连接器(3)的电池(7)、带牵引电机(4)的驱动轮(5)、从动轮(8)、支撑轮(14)、其特征在于：驱动轮(5)的牵引电机轴和回转主轴均安装有编码器(6)，底盘底部装有磁栅尺(9)，车体底盘前后各有一个激光安全保护装置(2)和接触式保护圈(1)，且车体底盘两侧装有接触式防护装置(13)，上部安装辊道或者外联移载机构(11)，车体底盘由电池(7)供电，车头下方装有充电连接器(3)，支撑轮(14)下缘不接触地面。2.根据权利要求1所述的背驮式AGV移动搬运机器人，其特征在于：车体底盘安装有一个或多个报警灯(15)。3.根据权利要求1所述的背驮式AGV移动搬运机器人，其特征在于：驱动轮(5)为单舵轮。4.根据权利要求1所述的背驮式AGV移动搬运机器人，其特征在于：从动轮(8)为定向脚轮。5.根据权利要求1所述的背驮式AGV移动搬运机器人，其特征在于：支撑轮(14)为万向轮。6.根据权利要求6所述的背驮式AGV移动搬运机器人，其特征在于：支撑轮(14)距地面约有2mm。2CN102718043A说明书1/2页背驮式AGV移动搬运机器人技术领域[0001]本发明属于智能物流搬运、输送车辆技术领域，主要涉及一种背驮式AGV移动搬运机器人。背景技术[0002]AGV车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化物流仓储系统的关键设备之一。[0003]随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，对AGV的需求也随之增长。特别是最近几年，由于劳动力的减少和成本的增高，AGV的需求有了更加明显的增加。但是目前AGV控制系统多为进口，成本较高，很难被广大的中小型企业接受，而国产的一些常用货物移载工具，比如叉车，遇及地面不平时，时常会发生货物倾翻现象；有的移动搬运机械目标误差大，需要花大量人力调理，因此，研制一种经济实用、能够准确完成各种货物移载搬运的AGV车势在必行。发明内容[0004]一种背驮式AGV移动搬运机器人，包括车体底盘、控制元件、带有充电连接器的电池、带牵引电机的驱动轮、从动轮、支撑轮、所述驱动轮的牵引电机轴和回转主轴均安装有编码器，底盘底部装有磁栅尺，车体底盘前后各有一个激光安全保护装置和接触式保护圈，且车体底盘两侧装有接触式防护装置，上部安装辊道或者外联移载机构，车体底盘由电池供电，车头下方装有充电连接器，支撑轮下缘不接触地面。车体底盘安装有一个或多个报警灯。[0005]进一步地，驱动轮为单舵轮。从动轮为定向脚轮。支撑轮为万向轮。[0006]更进一步地，支撑轮距地面约有2mm。[0007]本发明采用单舵轮驱动、多从动轮支撑的底盘结构，实现双编码器定位、磁栅尺辅助的定位方式，背驮式的移载方式，配合控制系统和管理系统，安全可靠，成本低，灵活性高，可以满足各种使用需求，而且成本低、适用性强。附图说明[0008]图1背驮式AGV结构图[0009]图2背驮式AGV