预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共17页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102755229102755229B(45)授权公告日2014.12.31(21)申请号201210241517.0CN1385284A,2002.12.18,全文.(22)申请日2012.07.12审查员薛林(73)专利权人北京工业大学地址100124北京市朝阳区平乐园100号(72)发明人龚道雄左国玉于建均(74)专利代理机构北京思海天达知识产权代理有限公司11203代理人魏聿珠(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)(56)对比文件US3592282,1971.07.13,全文.JP特开平7-237154A,1995.09.12,全文.CN2451090Y,2001.10.03,全文.WO2008/090508A1,2008.07.31,全文.权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图9页附图9页(54)发明名称一种六足楼梯攀爬轮椅(57)摘要一种六足楼梯攀爬轮椅系统,属于助老助残服务机器人领域。其包括轮椅、3条椅前侧腿、3条椅背侧腿、电源控制器箱;所述电源控制器箱安装在轮椅的座位下面,内置电源和控制器;所述3条椅前侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的前侧,由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成,其大腿和小腿部分还包含由滚珠丝杠螺母机构实现的伸缩关节;所述3条椅背侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的背侧,由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成;本发明保证轮椅座位在整个楼梯攀爬过程中始终处于水平状态,保证乘员乘坐的舒适度和安全性,并且还可以方便地在坎坷不平的路面上行走。CN102755229BCN102759BCN102755229B权利要求书1/2页1.一种六足楼梯攀爬轮椅,其特征在于,其在轮椅的座位下面设置有3条椅前侧腿和3条椅背侧腿共6条机械腿,每条机械腿包括髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部,髋关节向上和轮椅连接并通过推力轴承安装在电源控制器箱内,髋关节向下和大腿连接,大腿和小腿通过膝关节连接,小腿和脚部通过踝关节连接,髋关节和膝关节采用伺服电机驱动,实现大腿绕髋关节的转动和小腿绕膝关节的转动,所述椅前侧腿和椅背侧腿的膝关节中心都在大腿和小腿的交汇点向腿弯方向偏置,使得椅前侧腿和椅背侧腿可以在膝关节处折叠,同时椅背侧腿髋关节纵轴向椅背侧折弯一段距离,从而椅前侧腿和椅背侧腿可以分别折叠收回到电源控制器箱的下方和椅背的后方;所述的六足楼梯攀爬轮椅具有轮式和腿式两种运动模式:在平地环境中将3条椅前侧腿和3条椅背侧腿分别折叠收回到电源控制器箱的下方和椅背的后方,所述六足楼梯攀爬轮椅采用轮式运动模式;在需要攀爬楼梯和跨越障碍的环境中将折叠的6条机械腿伸出,采用步行运动模式。2.根据权利要求1所述的六足楼梯攀爬轮椅,其特征是:所述3条椅前侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的前侧,3条椅背侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的背侧;其有慢速的爬行步态和快速的三角步态两种行走步态,具体如下:所述慢速的爬行步态:每次只迈出一条腿,这条腿落地后再迈出下一条腿,始终至少有5条腿接触地面;其中上楼梯的迈步次序为:中间椅背侧腿—右侧椅背侧腿—左侧侧椅背侧腿—重心前移—右侧椅前侧腿—左侧椅前侧腿—中间椅前侧腿;所述快速的三角步态:椅背侧的左右侧腿和椅前侧的中间腿为一组,椅背侧的中间腿和椅前侧的左右侧腿为一组,同组的3条腿同时迈步,这一组腿落地后再迈出下一组腿,两组腿交替迈步,始终至少有3条腿接触地面;无论是采用慢速的爬行步态,还是快速的三角步态,从六足楼梯攀爬轮椅的重心位置到机械腿的支撑多边形边界的距离至少等于六足楼梯攀爬轮椅最左侧腿和最右侧腿之间距离的1/4。3.根据权利要求1所述的六足楼梯攀爬轮椅,其特征是:椅前侧3条机械腿的大腿和小腿部分包含伸缩关节,伸缩关节由活动部分和固定部分组成,大腿的伸缩关节固定部分通过螺柱螺母和髋关节连接,活动部分通过螺柱螺母和膝关节连接,小腿的伸缩关节固定部分通过螺柱螺母和膝关节连接,活动部分通过螺柱螺母和踝关节连接,在楼梯攀爬过程中,轮椅椅前侧在前,对乘员而言是前进着下楼梯;椅背侧在前,对乘员而言是倒退着上楼梯,这时轮椅椅前侧腿在楼梯上所处位置比椅背侧腿在楼梯上所处位置要低2-3级台阶,轮椅根据椅前侧腿和椅背侧腿所处位置的楼梯台阶高度差调节椅前侧腿伸缩关节的伸缩长度,使得椅前侧腿比椅背侧腿更长,而且椅前侧腿比椅背侧腿多出的长度等于椅前侧腿和椅背侧腿在楼梯上落脚点的高度差,从而在楼梯攀爬过程中始终保持轮椅的座位处于水平状态,保证乘员乘坐的舒适度和安全性。4.根据权利要求1所述的六足楼梯攀爬轮椅,其特征是:椅前侧3条机械腿的大腿和小腿部分