一种高精度的叉车液压转向系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102806941102806941B(45)授权公告日2014.12.03(21)申请号201210272301.0CN201190788Y,2009.02.04,US2008/0116000A1,2008.05.22,(22)申请日2012.08.02CN102530063A,2012.07.04,(73)专利权人宁波海迈克动力科技有限公司CN202783345U,2013.03.13,地址315801浙江省宁波市北仑区小浃江中US2001/0000592A1,2001.05.03,路518号（宁波海天驱动有限公司）审查员陈莹莹(72)发明人王永龙王路伟张荣(74)专利代理机构宁波奥圣专利代理事务所(普通合伙)33226代理人蔡菡华(51)Int.Cl.B62D5/06(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)(56)对比文件US2007/0256884A1,2007.11.08,GB2217274A,1989.10.25,权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称一种高精度的叉车液压转向系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种高精度的叉车液压转向系统，包括方向盘、液压转向器、液压泵、转向油缸和转向轮，方向盘与液压转向器固定连接，转向油缸的活塞杆与转向轮相联接，特点是该液压动力转向系统中设置有转向轮转角反馈补偿控制系统；优点是由于该液压转向系统中设置有转向轮转角反馈补偿控制系统，通过转向补偿控制器处理方向盘转角信息与转向轮转角信息并通过电磁换向阀对转向油缸进行油液补偿，实现转向闭环控制，使方向盘的转角与转向轮的转角精确对应，提高了叉车转向系统的转向精度，也保证了方向盘的转向位置准确性，同时也使得叉车的转向操纵更省力、更灵敏。CN102806941BCN1028694BCN102806941B权利要求书1/1页1.一种应用叉车液压转向系统进行转向控制的方法，其中所应用的叉车液压转向系统包括方向盘、液压转向器、液压泵、转向油缸和转向轮，所述的方向盘与所述的液压转向器固定连接，所述的转向油缸的活塞杆与所述的转向轮相联接，该液压转向系统中设置有转向轮转角反馈补偿控制系统，所述的转向轮转角反馈补偿控制系统包括转向轮转角传感器、方向盘转角传感器、转向补偿控制器和电磁换向阀，所述的转向轮转角传感器安装在叉车的转向桥上，所述的方向盘转角传感器安装在所述的液压转向器上，所述的电磁换向阀分别与所述的液压泵和所述的液压转向器连接，所述的电磁换向阀与所述的液压转向器之间连接有单向阀，所述的转向轮转角传感器、方向盘转角传感器和电磁换向阀分别与所述的转向补偿控制器电连接，其特征在于包括以下具体步骤：(1)、叉车液压转向系统在出厂后首次运行时，转向补偿控制器记录转向轮回正时方向盘上助力球的位置为初始位置；(2)、转动方向盘一周期即向左打死到向右打死，转向补偿控制器记录方向盘转动过程中助力球每次经过初始位置时转向轮的转角值，并将上述记录下的转向轮转角值作为转向控制的初始基准转角值；(3)、叉车正常工作，转动方向盘控制叉车转向，当方向盘上的助力球经过初始位置时，转向轮转角传感器采集转向轮的转角值，并将该转向轮转角值传送给转向补偿控制器；(4)、转向补偿控制器将转向轮转角值与相应圈数时的初始基准转角值进行转向补偿判断，若转向轮转角值与相应圈数时的初始基准转角值等同，则转向补偿控制器不进行转向补偿；若转向轮转角值与相应圈数时的初始基准转角值不等同，则转向补偿控制器发出控制信号，驱动电磁换向阀连通液压泵到转向油缸相应腔的油路，转向油缸继续动作带动转向轮继续转动，使转向轮的转角值逐渐靠近相应圈数时的初始基准转角值，最后实现方向盘的转角与转向轮的转角精确对应；(5)、当方向盘上的助力球离开初始位置，转向补偿控制器发出控制信号断开电磁换向阀的电源，等待下一次的转向补偿。2CN102806941B说明书1/3页一种高精度的叉车液压转向系统及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种叉车，尤其涉及一种高精度的叉车液压转向系统及其控制方法。背景技术[0002]叉车的液压转向系统是通过液压助力转向器将液压泵提供的液压油输送到转向油缸中，通过转向油缸活塞杆的动作带动叉车后桥的转向轮而进行叉车转向。该系统能够明显减小转向操纵力，从而减轻驾驶员疲劳程度、提高叉车的安全性和稳定性。[0003]而对于叉车液压转向系统来说，最为关键的就是控制方向盘转动的角度与转向轮的实际转向角度相互对应，使方向盘的位置状态与转向轮的姿态对应。目前应用比较广泛的叉车液压转向系统是动态信号负荷传感液压转向系统，此系统虽然能