自走式电子机器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106455887A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201580025569.6(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所(22)申请日2015.01.2011323代理人徐谦刘宁军(30)优先权数据2014-1070392014.05.23JP(51)Int.Cl.A47L9/28(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05D1/02(2006.01)2016.11.17(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0513742015.01.20(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/178044JA2015.11.26(71)申请人夏普株式会社地址日本大阪府(72)发明人岸田裕之权利要求书2页说明书14页附图14页(54)发明名称自走式电子机器(57)摘要一种自走式电子机器(1)，朝向目标对象物(100)的位置自动行走，其特征在于，具备：行走控制部(21)，控制车轮(22)的旋转来进行直线行走及旋转动作；信号通信部(14)，接收从所述目标对象物(100)发送的无线信号；距离测定部(16)，根据所述接收的无线信号，测定到所述目标对象物(100)为止的距离；以及控制部(11)，根据在自动行走中通过所述距离测定部(16)测定的多个测定距离，判定为自走式电子机器(1)正在向远离所述目标对象物(100)的方向移动的情况下，所述控制部(11)使自走式电子机器(1)在当前位置进行规定的旋转动作后，通过向接近所述目标对象物(100)的方向反复进行直线行走和旋转动作，使自走式电子机器(1)移动到所述目标对象物(100)的规定的附近区域。CN106455887ACN106455887A权利要求书1/2页1.一种自走式电子机器，朝向目标对象物的位置自动行走，其特征在于，具备：行走控制部，控制车轮的旋转来进行直线行走及旋转动作；信号通信部，接收从所述目标对象物发送的无线信号；距离测定部，根据所述接收的无线信号，测定到所述目标对象物为止的距离；以及控制部，根据在自动行走中通过所述距离测定部测定的多个测定距离，判定为自走式电子机器正在向远离所述目标对象物的方向移动的情况下，所述控制部使自走式电子机器在当前位置进行规定的旋转动作后，通过向接近所述目标对象物的方向反复进行直线行走和旋转动作，使自走式电子机器移动到所述目标对象物的规定的附近区域为止。2.一种自走式电子机器，朝向目标对象物的位置自动行走，其特征在于，具备：行走控制部，控制车轮的旋转来进行直线行走及旋转动作；信号通信部，接收从所述目标对象物发送的无线信号；距离测定部，根据所述接收的无线信号，测定到所述目标对象物为止的距离；距离判定部，对在自动行走中通过所述距离测定部测定的最新的当前位置处的测定距离、与自动行走中的过去的多个测定距离之中最小的测定距离进行比较来判定大小关系；以及控制部，所述距离判定部判定为所述当前位置处的测定距离变成大于所述最小的测定距离的情况下，所述控制部使自走式电子机器在所述当前位置进行规定的旋转动作后，通过向接近所述目标对象物的方向反复进行直线行走和旋转动作，使自走式电子机器移动到所述目标对象物的规定的附近区域为止。3.一种自走式电子机器，朝向目标对象物的位置自动行走，其特征在于，具备：行走控制部，控制车轮的旋转来进行直线行走及旋转动作；信号通信部，接收从所述目标对象物发送的无线信号；距离测定部，根据所述接收的无线信号，测定到所述目标对象物为止的距离；以及控制部，根据在自动行走中通过所述距离测定部测定的多个测定距离，判定为自走式电子机器正向远离所述目标对象物的方向移动的情况下，所述控制部使自走式电子机器在当前位置进行180度的旋转动作或90度的旋转动作后，通过进行组合了直线行走、180度的旋转动作和90度的旋转动作的行走，使自走式电子机器移动到所述目标对象物的规定的附近区域为止。4.根据权利要求1或2所述的自走式电子机器，其特征在于，在判定为所述自走式电子机器正在向远离所述目标对象物的方向移动的情况下，所述控制部使所述自走式电子机器在进行了上述判定的当前位置进行一定方向的90度的旋转动作，通过进行组合了直线行走和与所述一定方向相同方向的90度的旋转动作的行走，使所述自走式电子机器移动到所述目标对象物的规定的附近区域为止。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自走式电子机器，其特征在于，所述无线信号是由蓝牙低能耗的规格确定的BLE信号，根据所述信号通信部接收的BLE信号的接收强度，所述距离测定部测定到所述目标对象物为止的距离。2CN106455887A权利要求书2/2页6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自走式电子机器，其特征在于，所述目标对象物是