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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102890509A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102890509A(43)申请公布日2013.01.23(21)申请号201210243550.7(22)申请日2012.07.13(66)本国优先权数据201110200197.X2011.07.18CN(71)申请人苏州宝时得电动工具有限公司地址215123江苏省苏州市工业园区东旺路18号(72)发明人强尼·鲍瑞那图刘芳世(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书1010页页附图附图99页(54)发明名称自驱动装置、引导系统及其移动方法(57)摘要本发明涉及一种自驱动装置,包括壳体;位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元,驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮;产生探测周期的周期设置单元;偏转探测装置,偏转探测装置在探测周期内探测自驱动装置的偏转量;控制驱动轮移动速度的控制单元,其中自驱动装置还包括对偏转量与预设值进行比较的比较单元,若偏转量大于预设值,控制单元控制自驱动装置离开所述导线;若偏转量不大于预设值,控制单元控制自驱动装置沿所述导线移动。本发明中的自驱动装置能够在沿导线移动过程中准确识别不同的导线。CN102895ACN102890509A权利要求书1/2页1.一种自驱动装置,包括壳体;位于所述壳体内并驱动所述自驱动装置移动的驱动单元,所述驱动单元包括在外部导线限定的范围内移动的驱动轮;探测所述自驱动装置的偏转量的偏转探测装置;控制所述驱动轮移动速度的控制单元,其特征在于:所述自驱动装置还包括对所述偏转量与预设值进行比较的比较单元,若所述偏转量大于预设值,所述控制单元控制所述自驱动装置离开所述导线;若所述偏转量不大于预设值,所述控制单元控制所述自驱动装置沿所述导线移动。2.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述偏转量为仅表示大小的绝对值。3.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述偏转量为表示大小和正负的值。4.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述自驱动装置包括产生探测周期的周期设置单元,所述偏转探测装置在所述探测周期内探测所述自驱动装置的偏转量。5.根据权利要求4所述的自驱动装置,其特征在于:所述周期设置单元为计时器,所述计时器产生的所述探测周期为时间周期。6.根据权利要求4所述的自驱动装置,其特征在于:所述周期设置单元为测距器,所述测距器产生的所述探测周期为距离周期。7.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述自驱动装置还包括输入单元,所述控制单元根据所述输入单元的输入值产生所述预设值。8.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述偏转量为角度变化量。9.根据权利要求8所述的自驱动装置,其特征在于:所述预设值大于360度。10.根据权利要求9所述的自驱动装置,其特征在于:所述预设值在360度至720度之间。11.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述驱动单元包括位于所述自驱动装置左侧的第一驱动轮和位于右侧的第二驱动轮。12.根据权利要求11所述的自驱动装置,其特征在于:所述偏转量为所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的移动距离之差。13.根据权利要求11所述的自驱动装置,其特征在于:所述偏转量为所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的转动圈数之差。14.根据权利要求1所述的自驱动装置,其特征在于:所述自驱动装置为割草机。15.一种自驱动装置的引导系统,包括产生引导信号的导线和接收所述引导信号的如权利要求1至14中任一项所述的自驱动装置,所述导线构成封闭区域和隔离区域,所述自驱动装置在所述封闭区域内、所述隔离区域外工作。16.一种自驱动装置的移动方法,其特征在于:所述移动方法包括如下步骤,如权利要求1至14中任一项所述自驱动装置沿导线行走;所述偏转探测装置探测所述自驱动装置的偏转量,所述比较单元将所述偏转量与所述预设值进行比较,若所述偏转量大于所述预设值,所述自驱动装置离开所述导线,若所述偏转量不大于所述预设值,所述自驱动装置沿所述导线移动。17.根据权利要求16所述的移动方法,其特征在于:所述自驱动装置离开所述导线后,再次寻找所述导线。2CN102890509A权利要求书2/2页18.根据权利要求17所述的移动方法,其特征在于:所述自驱动装置找到所述导线后根据所述导线的引导信号沿所述导线移动。19.根据权利要求17所述的移动方法,其特征在于:所述导线连接停靠站,所述自驱动装置沿所述导线移动进入到所述停靠站停靠。3CN102890509A说明书1/10页自驱动装置、引导系统及其移动方法技术领域[0001]本发明涉及一种自驱动装置、自驱动装置的引导系统及自驱动装置的移动方法。背景技术[0002]目前,随着