超起装置预紧力控制方法、控制装置及控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102887455102887455B(45)授权公告日2014.12.10(21)申请号201210364228.X(22)申请日2012.09.26(73)专利权人三一重工股份有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人李松云姜成武(51)Int.Cl.B66D1/50(2006.01)审查员关军权权利要求书2页利要求书2页说明书7页说明书7页附图4页附图4页(54)发明名称超起装置预紧力控制方法、控制装置及控制系统(57)摘要本发明公开了一种超起装置预紧力控制方法、控制装置及控制系统。超起装置预紧力控制方法包括如下步骤：开启卷扬马达，对卷扬绳施加预紧力；检测超起装置的卷扬马达或油缸的压力值；根据压力值确定超起装置的卷扬绳所承受的预紧力；当预紧力达到目标值时，闭锁用于绕设卷扬绳的卷筒，并计算卷筒在闭锁过程中的放绳长度；根据放绳长度，对应地调节油缸的活塞杆伸出长度。该方法中油缸在补充预紧力的过程中，不以预紧力为停止参数，而以卷筒在闭锁过程中所放卷扬绳的长度为参数，与现有技术相比，该方法中用于计算放绳长度的转筒或滑轮的角度值更易于检测，在起重臂工作中比较稳定，角度传感器的量程只根据放绳长度选择，保证了预紧力精度。CN102887455BCN1028745BCN102887455B权利要求书1/2页1.一种超起装置预紧力控制方法，用于起重臂，其特征在于，包括如下步骤：预紧力施加步骤，开启卷扬马达，对卷扬绳（2）施加预紧力；压力检测步骤，检测所述超起装置的卷扬马达或油缸（4）的压力值；预紧力计算步骤，根据所述压力值确定所述超起装置的卷扬绳（2）所承受的预紧力；放绳长度计算步骤，当所述预紧力达到目标值时，闭锁用于绕设所述卷扬绳（2）的卷筒（3），并计算所述卷筒（3）在闭锁过程中的放绳长度；预紧力调节步骤，根据所述放绳长度，对应地调节所述油缸（4）的活塞杆伸出长度。2.根据权利要求1所述的超起装置预紧力控制方法，其特征在于，所述放绳长度计算步骤包括：角度检测子步骤，在所述卷筒闭锁过程中，检测用于绕设所述卷扬绳的滑轮或所述卷筒（3）转过的角度值；放绳长度计算子步骤，根据所述角度值及所述滑轮或所述卷筒的直径确定所述放绳长度。3.根据权利要求1所述的超起装置预紧力控制方法，其特征在于，所述预紧力调节步骤包括：当所述放绳长度为零时，控制所述活塞杆保持初始状态；当所述放绳长度大于零时，控制所述活塞杆收回所述放绳长度。4.根据权利要求1所述的超起装置预紧力控制方法，其特征在于，所述预紧力调节步骤包括：根据所述放绳长度，控制所述活塞杆与预先设置于所述超起装置上的多个销孔中的一个固定连接。5.一种超起装置预紧力控制装置，用于起重臂，其特征在于，包括：预紧力施加单元（21），用于控制开启卷扬马达，对卷扬绳（2）施加预紧力；压力检测单元（22），用于检测所述超起装置的卷扬马达或油缸的压力值；预紧力计算单元（23），用于根据所述压力值确定所述超起装置的卷扬绳（2）所承受的预紧力；放绳长度计算单元（24），用于在所述预紧力达到目标值时，闭锁用于绕设所述卷扬绳（2）的卷筒（3），并计算在所述闭锁过程中，所述卷筒的放绳长度；预紧力调节单元（25），用于根据所述放绳长度，对应地调节所述油缸（4）的活塞杆伸出长度。6.根据权利要求5所述的超起装置预紧力控制装置，其特征在于，所述放绳长度计算单元（24）包括：角度检测子单元，用于在所述卷筒闭锁过程中，检测用于绕设所述卷扬绳（2）的滑轮或卷筒（3）转过的角度值；放绳长度计算子单元，用于根据所述角度值及所述滑轮或所述卷筒（3）的直径确定所述放绳长度。7.根据权利要求5所述的超起装置预紧力控制装置，其特征在于，所述预紧力调节单元（25）用于：当所述放绳长度为零时，控制所述活塞杆保持初始状态；2CN102887455B权利要求书2/2页当所述放绳长度大于零时，控制所述活塞杆收回所述放绳长度。8.根据权利要求5所述的超起装置预紧力控制装置，其特征在于，所述预紧力调节单元（25）用于：根据所述放绳长度，控制所述油缸（4）的活塞杆与预先设置于所述超起装置上的多个销孔中的一个固定连接。9.一种超起装置预紧力控制系统，用于起重臂，其特征在于，包括：控制器（30），与所述超起装置的卷扬马达相连接，用于控制所述卷扬马达对所述卷扬绳（3）施加预紧力；压力传感器（31），安装于所述超起装置的卷扬马达或油缸（4）上，用于获取所述卷扬马达或所述油缸（4）内的压力值；所述控制器（30）还与所述压力传感器（31）相连接，用于接收所述压力值，并根据所述压力值确定所述超起装置的卷扬绳（2）所承受的预紧力，并在所述预紧力达到目标值时，