一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102890511A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102890511A(43)申请公布日2013.01.23(21)申请号201210430392.6(22)申请日2012.10.31(71)申请人台州清华机电制造有限公司地址317507浙江省台州市温岭市箬横镇广场路台州清华机电制造有限公司申请人浙江大学台州研究院(72)发明人陈勇雷必成陈红吴文昭范堃(74)专利代理机构台州市方圆专利事务所33107代理人张智平蔡正保(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)G05B13/04(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书77页页附图附图44页(54)发明名称一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法(57)摘要本发明提供了一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法，属于AGV系统技术领域。它解决了现有技术中由于算法结构关系，需要采用大量的迭代运算，处理周期较长，对处理器的运算能力要求较高的问题。本方法包括直线型和弯道型导引控制方式，把AGV系统的运动看成一个质点即参考点，主要步骤如下：（1）确定参考点与目标路径的偏差值CD；（2）采用分段式PI调整方式计算得到控制转角值，根据偏差值的具体数值通过查表格得到当前对应的调整参数P和I因子的具体数值，通过参数运算得到车轮的控制转角值；（3）完成周期导引控制。本方法通过简化运算得到对AGV前轮的转角进行控制的控制值，对运算过程进行优化处理，降低算法的运算量且缩短算法处理周期。CN102895ACN102890511A权利要求书1/2页1.一种激光导引的SD型AGV系统的导引方法，包括直线型和弯道型导引控制方式，把AGV系统的运动看成一个质点即参考点，其特征在于，主要步骤如下：（1）确定参考点与目标路径的偏差值CD确定AGV系统的参考点当前实际位置与目标路径上的最接近位置值的偏差值；（2）采用分段式PI调整方式计算得到控制转角值根据偏差值的具体数值通过查表格得到当前对应的调整参数P和I因子的具体数值，通过参数运算得到车轮的控制转角值；（3）完成导引控制采用对应的转角控制值控制车轮转动到相应的位置，完成一个周期的导引控制。2.根据权利要求1所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（2）中直线型引导控制方式下的分段式PI调整方式计算得到控制转角值的具体公式是其中CD1为当前偏差值，CD2为上一时刻的偏差值。3.根据权利要求1所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（2）中弯道型引导控制方式下的分段式PI调整方式计算得到控制转角值的具体公式为其中CD1为当前参考点与目标路径的偏差值，CD2为上一时刻参考点与目标路径的偏差值，其中为将转弯的目标弯道半径对应的车轮转角，根据车体的尺寸和转弯目标弯道半径可以得到其中，Rx为车体驱动轮到后面两个滚动轮的连线的中点的尺寸，R为目标路径弯道的半径。4.根据权利要求1或2或3所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（2）中通过查表确定当前调整参数P和I因子值，其中P为比例因子，I为积分因子，其中上述表格的制定通过类比模拟导引控制过程中的PI调整参数并自我调整后得到。5.根据权利要求4所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（1）中的参考点当前实际位置在直线型控制方式下通过反馈编码器计算得到当前车体的引导参考点坐标数据，此时，AGV系统的参考点当前实际位置与目标路径上的最接近位置的偏差值为参考点到目标路径的垂直距离。6.根据权利要求5所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（1）中的参考点当前实际位置在弯道型控制方式下通过反馈编码器计算得到当前车体的引导参考点坐标数据和车身放位值。7.根据权利要求6所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（1）在弯道型控制方式下通过公式计算当前AGV系统参考点和弯道圆心的连线切线方向，然后判断目标路径圆弧所在象限是第几象限和当前AGV系统的转弯方向是逆时针还是顺时针：a，如果是在第2象限顺时针转弯或第4象限逆时针转弯，则此时车体理想方位值为β；b，如果是第2象限逆时针转弯、第4象限顺时针转弯，则此时车体理想方位值为180°+β；c，如果是第1象限顺时针转弯、第3象限逆时针转弯，则此时车体理想方位值为360°-β；d，如果是第1象限逆时针转弯、第3象限顺时针转弯，则此时车体理想方位值为180°-β；其中弯道圆心坐标为（X0,Y0），车体当前坐标为（X1,Y1）。2CN102890511A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的激光引导的SD型AGV系统的引导方法，其特征在于，所述的步骤（1）中确