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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102910203102910203B(45)授权公告日2014.12.10(21)申请号201210420291.0JP11-73223A,1999.03.16,GB856497A,1960.12.21,(22)申请日2012.10.29US2004/0016581A1,2004.01.29,(73)专利权人南京航空航天大学武星等.自动导引车路径跟踪和伺服控制的地址210016江苏省南京市白下区御道街混合运动控制.《机械工程学报》.2011,第47卷29号(第3期),43-48.(72)发明人武星楼佩煌沈科钱晓明XingWu,PeihuangLou.Anembedded吴斌石陈陈王江华vehicularcontrollerwithARMandDSPfora(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限vision-basedAGV.《The2008international公司32200conferenceonembeddedsoftwareandsystems代理人王斌symposia》.2008,(51)Int.Cl.审查员陈莹莹B62D11/04(2006.01)B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)(56)对比文件CN2897767Y,2007.05.09,CN2897767Y,2007.05.09,CN101885350A,2010.11.17,CN102749922A,2012.10.24,权权利要求书2页利要求书2页说明书9页说明书9页附图6页附图6页(54)发明名称可变安装高度的轮式差速驱动转向装置(57)摘要本发明公开了一种可变安装高度的轮式差速驱动转向装置。该驱动转向装置包含升降模块、减震模块、驱动轮模块、载荷检测传感器和控制系统。控制系统由车辆行驶所需的最小驱动力计算驱动转向装置所应承受的最佳载荷,通过升降模块主动调节驱动轮与地面接触的压紧程度,通过减震模块在车辆行驶过程中保持该压紧程度,从而使驱动转向装置能够获得并保持该最佳承载,既避免因承载过大而引起的电机转矩不足,又避免因承载过小而引起的驱动轮打滑。该装置可在相同整车载荷条件下显著降低对电机功率和电池容量的要求,提高电动车辆的带负载能力。CN102910203BCN10293BCN102910203B权利要求书1/2页1.一种可变安装高度的轮式差速驱动转向装置,其特征在于,包含:一升降模块(1),包括上承载板(8)、中承载板(9)以及连接在上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度调节装置,该高度调节装置包括一设置在所述的中承载板(9)上的电动推杆(19);一减震模块(2),包括下承载板(21)以及设置在下承载板(21)与中承载板(9)之间的弹性缓冲装置,在所述的下承载板(21)上还设置有一推力轴承(35);一驱动轮模块(3),包括驱动轮底盘(39)以及设置在驱动轮底盘(39)上的第一驱动轮(51)和第二驱动轮(52),其中第一驱动轮(51)与一第一驱动轮电机(41)输出端连接,第二驱动轮(52)与一第二驱动轮电机(42)输出端连接,在所述的驱动轮底盘(39)上还设置有一垂直转轴(36),该垂直转轴(36)与所述的推力轴承(35)连接;在所述的第一驱动轮电机(41)上设置有用于检测第一驱动轮扭矩的第一扭矩传感器和用于检测第一驱动轮转速的第一速度传感器,在所述的第二驱动轮电机(42)上设置有用于检测第二驱动轮扭矩的第二扭矩传感器和用于检测第二驱动轮转速的第二速度传感器;一载荷检测传感器(4),设置在所述的上承载板(8)上;一角度传感器(37),包括传感器本体以及传感器转轴,所述的传感器本体设置在下承载板(21)上,所述的传感器转轴设置在垂直转轴(36)上;和一控制系统(5),该控制系统接收所述的载荷检测传感器(4)检测的载荷信号、第一扭矩传感器的扭矩信号、第二扭矩传感器的扭矩信号,并通过电动推杆(19)控制所述的高度调节装置调节所述的上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度;接收所述的角度传感器(37)检测的角度信号、第一速度传感器的速度信号以及第二速度传感器的速度信号,用于控制第一驱动轮电机(41)的输出速度和第二驱动轮电机(42)的输出速度。2.根据权利要求1所述的可变安装高度的轮式差速驱动转向装置,其特征在于:在上承载板(8)和中承载板(9)之间的高度调节装置包括第一交叉连杆(10)、第二交叉连杆(11)、第三交叉连杆(12)、第四交叉连杆(13)、第一水平连杆(14)、第二水平连杆(15)、第三水平连杆(16)、第四水平连杆(17)、第五水平连杆(18)、电动推杆(19)和水平滑块(20);所述的第一水平连杆(1