500kV分裂导线巡检作业机器人平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CN102922530B(45)授权公告日(45)授权公告日2015.03.04(21)申请号201210513785.3B25J18/00(2006.01)(22)申请日2012.12.05H02G1/02(2006.01)(73)专利权人国网山东省电力公司电力科学研审查员潘玉芬究院地址250002山东省济南市市中区二环南路1号专利权人国家电网公司(72)发明人曹雷郭锐张峰孙卫东张弘信万青(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张勇(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J17/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称500kV分裂导线巡检作业机器人平台(57)摘要本发明具体公开了一种500kV分裂导线巡检作业机器人平台，包括6个结构相同的驱动臂、联板框架及电池控制箱，所述的每个驱动臂都包括结构相同的驱动轮机构、升降关节、旋转关节、导向轮机构及导槽；每个驱动臂通过驱动轮机构悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板框架上；所述每个驱动臂上都安装有导向轮机构，导向轮结构能沿固定在联板框架上的导槽滑动。本发明的有益效果是：该机器人运行时横跨在两根分裂导线上，即使重心发生偏移也能保证机器人的运行姿态，安全平稳，有利于在机器人上集成检测工具，并且可以扩展作业机械臂及专用工具进行清障、线路修补等工作。CN102922530BCN102922530B权利要求书1/1页1.500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：包括六个结构相同的驱动臂、联板框架及电池控制箱，所述的每个驱动臂都包括结构相同的驱动轮机构、升降关节、旋转关节、导向轮机构及导槽；每个驱动臂通过驱动轮机构悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板框架上；所述每个驱动臂上都安装有导向轮机构，导向轮机构能沿固定在联板框架上的导槽滑动；所述的电池控制箱给驱动臂供电；所述的六个驱动臂成前中后排列且左右对称分布在联板框架上，分为前臂、中臂、后臂，其前臂和中臂有效距离、中臂和后臂的有效距离都在30—40cm之间。2.如权利要求1所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述驱动轮机构包括驱动电机、驱动轮、驱动轴、传动装置和固定板；所述驱动轴一端与驱动轮连接，另一端连接驱动电机，所述的驱动电机通过传动装置与驱动轴连接，所述的传动装置是齿轮传动或同步带传动或蜗轮蜗杆传动；所述的传动装置设于一个壳体内，壳体与固定板铰接在一起。3.如权利要求1所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述升降关节包括底板、丝杠、丝杠螺母、直线导轨、滑块、直流电机、连接板、限位开关及轴承座；所述丝杠一端与直流电机相连，另一端固定于底板上；所述的直流电机固定在轴承座上，轴承座与底板相连；所述的丝杠上设置有丝杠螺母；所述直线导轨固定在底板上，直线导轨上设置有可自由滑动的滑块，连接板将丝杠螺母和滑块固定在一起。4.如权利要求2所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述旋转关节与升降关节的连接板相连，所述的旋转关节包括旋转轴承座、旋转轴及U型连接件；所述旋转轴一端固定有U型连接件，旋转轴通过轴承与旋转轴承座铰接。5.如权利要求4所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述驱动轮机构的固定板与旋转关节上的U型连接件相连。6.如权利要求2所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述导向轮机构设于驱动轮机构的下方，且固定于固定板上，其包括导向轮轴承座、导向轮及轴承；所述导向轮通过轴承与导向轮轴承座铰接。7.如权利要求6所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述每个导向轮上都设有导槽，导槽固定在联板框架上。8.如权利要求1所述的500KV分裂导线巡检作业机器人平台，其特征在于：所述电池控制箱固定在联板框架内。2CN102922530B说明书1/4页500kV分裂导线巡检作业机器人平台技术领域[0001]本发明涉及一种架空输电线路巡检作业机器人平台，尤其是500kV分裂导线巡检作业机器人平台。背景技术[0002]超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线