一种分裂导线巡检作业机器人平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102946072A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102946072A(43)申请公布日2013.02.27(21)申请号201210512582.2(22)申请日2012.12.05(71)申请人山东电力集团公司电力科学研究院地址250002山东省济南市市中区二环南路1号申请人国家电网公司(72)发明人郭锐曹雷张峰仲亮(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人张勇(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书44页页附图附图22页(54)发明名称一种分裂导线巡检作业机器人平台(57)摘要本发明公开了一种分裂导线巡检作业机器人平台，它包括六个相同的驱动臂、联板框架和电池控制箱，所述六个驱动臂对称的安装在联板框架的两侧，所述电池控制箱与所有用电设备连接，所述驱动臂包括驱动轮机构，驱动轮机构通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板框架上，所述六个驱动臂成前中后排列且左右对称分布，前臂和中臂及中臂和后臂的有效距离稍大于输电线上最大障碍物的长度。本发明由于采用六个结构相同且左右对称的驱动臂，结构简单紧凑，在任意水平相邻的两条分裂导线上运行，跨越输电导线上各种障碍物，在直线段上运行时机器人的驱动臂可自由调整，自适应导线的间距变化，安全平稳。CN1029467ACN102946072A权利要求书1/1页1.一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，它包括六个相同的驱动臂、联板框架和电池控制箱，所述六个驱动臂对称的安装在联板框架的两侧，所述六个驱动臂包括前臂、中臂和后臂；所述电池控制箱与所有用电设备连接，所述驱动臂包括驱动轮机构，驱动轮机构通过旋转关节与升降关节连接，升降关节固定在联板框架上，所述六个驱动臂成前中后排列且左右对称分布，前臂和中臂及中臂和后臂的有效距离大于输电线上最大障碍物的长度。2.如权利要求1所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述驱动轮机构包括驱动轴，驱动轴两端分别设有驱动轮及传动装置，驱动轴与固定板铰接，传动装置与驱动电机连接固定，固定板与旋转关节连接。3.如权利要求2所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述传动装置为齿轮传动或者同步带传动或者涡轮蜗杆传动。4.如权利要求1所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述升降关节包括丝杠和底板，所述丝杠一端与直流电机连接，另一端通过轴承座与底板连接，丝杠上设有丝杠螺母，底板上固定有直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块通过连接板与丝杠螺母连接，丝杠底部设有限位开关，所述连接板与旋转关节连接。5.如权利要求1或2或4所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述旋转关节包括旋转轴，所述旋转轴架设在两端旋转轴承座之间，旋转轴通过轴承与U型连接件铰接，旋转轴端与固定在旋转轴承座上的旋转电机连接，U型连接件上固定有离合器定子，旋转轴上还固定有离合器转子。6.如权利要求1所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述旋转关节通过两端的旋转轴承座与升降关节的连接板相连。7.如权利要求1所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述驱动轮机构的固定板与旋转关节上的U型连接件相连。8.如权利要求1所述一种分裂导线巡检作业机器人平台，其特征是，所述电池控制箱固定在联板框架内。2CN102946072A说明书1/4页一种分裂导线巡检作业机器人平台技术领域[0001]本发明涉及一种机器人平台，尤其涉及一种分裂导线巡检作业机器人平台。背景技术[0002]超高压输电线路是高压电网的重要组成部分，为保证其在运行过程中的安全性和稳定性，需要定期的开展巡检工作；由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生；长期以来，我国对输电线路的巡检主要依靠人工，或望远镜，或红外热成像仪，边走边看，一些特殊的巡检还需要电力工人攀上高压线路进行检查，费时费力，危险性极大，有些原始森林、山崖线路人工根本无法巡检。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，取代人直接工作在高危险的场合，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。[0003]中国专利ZL200410061316.8公开了一种沿架空高压输电线路行驶的机器人，包括一对沿