工业机器人的锥齿轮装置、臂的腕部和调整侧隙的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103085066A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103085066103085066A(43)申请公布日2013.05.08(21)申请号201210554783.9(22)申请日2007.04.23(30)优先权数据60/793,7242006.04.21US(62)分案原申请数据200780013991.52007.04.23(71)申请人ABB公司地址瑞典韦斯特罗斯(72)发明人J·拉森S·丹尼尔森M·奥尔森(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人苏娟刘迎春(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J17/02(2006.01)F16H1/26(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图9页附图9页(54)发明名称工业机器人的锥齿轮装置、臂的腕部和调整侧隙的方法(57)摘要本发明涉及工业机器人的锥齿轮装置、工业机器人臂的腕部和调整侧隙的方法。一种用于调整工业机器人中的锥齿轮传动装置(7)中的侧隙的调整装置(1)。所述锥齿轮装置(7)包括第一圆锥齿轮(13)和第二圆锥齿轮(14)，所述第一圆锥齿轮(13)具有第一转动轴线(A)。所述调整装置(1)包括可偏移地设置的保持构件(15)，该保持构件(15)能够固定并可转动地安装所述第一齿轮(4)以绕所述第一转动轴线(A)转动。CN103085066ACN103856ACN103085066A权利要求书1/2页1.一种具有壳体(2，47，64)的工业机器人锥齿轮装置(7，8)，包括具有第三转动轴线(A)的第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和具有第一转动轴线(I)的第二圆锥齿轮(14，23，35，69)，所述第一转动轴线(I)与所述第三转动轴线(A)成直角，并且包括与所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)固定设置的传动轴(9，20，32，66，83)，其特征在于，其包括用于调整所述锥齿轮装置(7，8)中的侧隙的调整装置(1，31)，所述调整装置(1，31)包括保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)，所述保持构件能够通过所述第一圆锥齿轮接收并可转动地安装所述传动轴，所述保持构件能够沿与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)线性且径向偏移地设置，由此所述第一圆锥齿轮能够沿平行于所述第一转动轴线(I)的径向(C)偏移，所述保持构件在壳体中形成的用于线性引导所述保持构件的通道(48)中受到引导而进行沿着所述方向(C)的线性偏移，所述保持构件经由固定接头固定在所述通道中的期望位置，由此将所述传动轴与所述第一圆锥齿轮固定在能够调整侧隙的位置处。2.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，被形成用来线性引导所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)的所述通道(48)具有与运动的线性方向(C)平行的对称轴线(D)，并且具有垂直于所述对称轴线(D)设置的对称轴线(E)，所述通道(48)沿所述对称轴线(E)的延伸量相当于保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的套筒(44)的引导直径(46)。3.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，支承面(72a，72b，72c)形成在所述壳体中，所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的表面(71a，71b，71c，71d)在安装过程中当所述保持构件偏移时能够与所述支承面接触。4.根据前述权利要求中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，位于所述第一圆锥齿轮(13，22)和所述第二圆锥齿轮(14，23)之间的所述齿轮装置是准双曲面齿轮装置。5.根据前述权利要求中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述第一圆锥齿轮(13，22)是小齿轮。6.根据权利要求5所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述保持构件(15)具有能够接收并可转动地安装二级传动轴(9)的连续通道(10)，所述二级传动轴(9)与所述第一圆锥齿轮(13，22)固定设置，并且其中，所述小齿轮固定地安装在所述连续通道(7)中以绕所述第三转动轴线(A)转动。7.一种用于工业机器人臂的腕部，包括用于将旋转运动传递给绕第二转动轴线(II)转动的转盘(6)的工业机器人第一锥齿轮装置(7)，和用于将旋转运动传递给绕第一转动轴线(I)转动的倾倒壳体(5)的工业机器人第二锥齿轮装置(8)，其特征在于，所述工业机器人第一锥齿轮装置和所述工业机器人第二锥齿轮装置为根据权利要求1至6中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置。8.根据权利要求7所述的用于工业机器人臂的腕部，其中，所述锥齿轮装置(7，8)的各自的第一圆锥齿轮(13，14)的第三转动轴线(A)平