一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108626379A(43)申请公布日2018.10.09(21)申请号201810444830.1(22)申请日2018.05.10(71)申请人杭州新松机器人自动化有限公司地址311228浙江省杭州市萧山区萧山临江工业园区纬七路2000号(72)发明人李正刚陈立黄川高党波郭龙朱滨徐杰(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109代理人俞润体(51)Int.Cl.F16H57/12(2006.01)B25J17/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法(57)摘要一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构及其使用方法。所述调整结构包括：电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴平行分布在轴线Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合。准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ与电机Ⅰ、Ⅱ传动相连。转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直。准双曲面大齿轮Ⅱ和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连。准双曲面大齿轮Ⅰ和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连。小锥齿轮和和大锥齿轮传动相连。输出传动轴的后端和中手腕滚动相连。电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。所述调整结构使用方法包括：准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ位置调整；准双曲面大齿轮Ⅰ、Ⅱ和相应准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ侧隙调整；大、小锥齿轮侧隙调整。CN108626379ACN108626379A权利要求书1/2页1.一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，其特征是：包括腕部整体，腕部整体包括右手腕、左手腕、中手腕、输出传动轴、转动传动轴、输出法兰、大锥齿轮、小锥齿轮、准双曲面大齿轮Ⅰ、准双曲面小齿轮Ⅰ、右手腕侧盖、连接件Ⅰ、电机Ⅰ、准双曲面大齿轮Ⅱ、准双曲面小齿轮Ⅱ、左手腕侧盖、连接件Ⅱ、电机Ⅱ；右手腕和左手腕固连；电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴A、B相互平行且对称分布在转轴Ⅰ的右、左侧，轴线Ⅱ和转动传动轴的轴线重合，轴线Ⅲ和输出传动轴的轴线重合，输出传动轴的前端和大椎齿轮的后端相连，输出法兰前端和输出传动轴后端固连；电机Ⅰ、Ⅱ均位于腕部整体的前端，准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的前端各与电机Ⅰ、Ⅱ的输出轴的后端传动相连；准双曲面小齿轮Ⅰ、Ⅱ的轮轴的中端各与右、左手腕的前端滚动相连；右、左手腕侧盖的前、后端各与右、左手腕的前、后端固连；右、左手腕侧盖的中部分别设有右、左容纳凹腔；转动传动轴和电机Ⅰ的输出轴垂直；转动传动轴的左端穿过左容纳凹腔后与左手腕侧盖滚动相连，转动传动轴的右端穿过位于右容纳凹腔内的中手腕上的通孔后和右手腕侧盖滚动相连；准双曲面大齿轮Ⅱ位于左容纳凹腔内并在和转动传动轴的左端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅱ传动相连；准双曲面大齿轮Ⅰ位于右容纳凹腔内，准双曲面大齿轮Ⅰ和中手腕的右端固连的同时和准双曲面小齿轮Ⅰ传动相连；小锥齿轮和转动传动轴固连并和大锥齿轮传动相连，输出传动轴的后端和中手腕滚动相连；电机Ⅰ、Ⅱ分别通过和连接件Ⅰ、Ⅱ的前端的连接来固定安装。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，其特征是：准双曲面小齿轮Ⅰ（15）的轮轴的中端通过后锥轴承Ⅰ（20）和前锥轴承Ⅰ（21）与轴承套Ⅰ（22）的配合滚动相连，轴承套Ⅰ（22）上设有定位凸环Ⅰ，后锥轴承Ⅰ（20）和前锥轴承Ⅰ（21）分设在定位凸环Ⅰ的后、前两侧，轴承套Ⅰ（22）通过设在轴承套Ⅰ前端的大螺母Ⅰ（23）和后锥轴承Ⅰ（20）进行定位固定，前锥轴承Ⅰ（21）内圈通过固定在前锥轴承Ⅰ（21）内圈前端的小螺母Ⅰ（24）进行定位固定，进而实现准双曲面小齿轮Ⅰ和准双曲面大齿轮Ⅰ的滚动相连；类似地，准双曲面小齿轮Ⅱ（31）的轮轴的中端通过后锥轴承Ⅱ（36）和前锥轴承Ⅱ（37）与轴承套Ⅱ（38）的配合滚动相连，轴承套Ⅱ（38）上设有定位凸环Ⅱ，后锥轴承Ⅱ（36）和前锥轴承Ⅱ（37）分设在定位凸环Ⅱ的后、前两侧，轴承套Ⅱ通过设在轴承套Ⅱ前端的大螺母Ⅱ（39）和后锥轴承Ⅱ进行定位固定，前锥轴承Ⅱ内圈通过固定在前锥轴承Ⅱ内圈前端的小螺母Ⅱ（42）进行定位固定，进而实现准双曲面小齿轮Ⅱ和准双曲面大齿轮Ⅱ的滚动相连。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的腕部齿轮传动侧隙的调整结构，其特征是：转动传动轴（8）的右端通过轴承Ⅳ（17）和右手腕侧盖（16）滚动相连，同时转动传动轴（8）的右端端部连接有用于和右手腕侧盖（16）相应结构配合以固定轴承Ⅳ（17）的螺母Ⅰ（18）；转动传动轴（8）的左端通过轴承Ⅷ（32）和左手腕侧盖（34）滚动相连，同时转动传动轴（8）的左端端部连接有用于和左手腕侧盖（34）相应结构配合以固定轴承Ⅷ（32）的螺母Ⅳ（33）；转动传动轴（8