轻型堆垛机器人货叉装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103086300A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103086300103086300A(43)申请公布日2013.05.08(21)申请号201310034276.7(22)申请日2013.01.29(71)申请人陕西科技大学地址710021陕西省西安市未央区大学园区陕西科技大学(72)发明人文婷赵庆富(74)专利代理机构西安智大知识产权代理事务所61215代理人段俊涛(51)Int.Cl.B66F9/12(2006.01)B66F9/24(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图1页附图1页(54)发明名称轻型堆垛机器人货叉装置(57)摘要轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳连接的两个中叉，两个中叉的下方分别通过滑轨结构连接一个下叉，两个中叉的上方分别通过滑轨结构连接一个上叉，从而使得下叉、中叉和上叉能够在同一方向上往复滑动，本发明采用线性滑轨连接上中下叉，从而大大提高货叉装置的定位精度，同时有效的减小了因滚动连接的间隙而造成的噪音，本发明保证了上叉伸出长度满足叉送要求，实现货叉装置的差动连接，保证了传动的平稳性、运动精度和定位精度，也进一步减小了采用链轮装置传动带来的噪音，缩小了货叉装置的结构尺寸、减轻货叉装置的重量，在节省资源能源减小噪音污染的同时，提高了工作稳定性和生产效率。CN103086300ACN10386ACN103086300A权利要求书1/1页1.轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳（10）连接的两个中叉（3），其特征在于，两个中叉（3）的下方分别通过滑轨结构连接下叉（1），两个中叉（3）的上方分别通过滑轨结构连接上叉（4），从而使得下叉（1）、中叉（3）和上叉（4）能够在同一方向上往复滑动。2.根据权利要求1所述的轻型堆垛机器人货叉装置，其特征在于，所述两个下叉（1）之间设置有下叉底板（11），下叉底板（11）上表面设置有下叉齿条（9），两个上叉（4）连接为一体，在连接部下表面设置有上叉齿条（7），在中叉连扳（10）上设置有两个位于同一直线上的中叉差动齿轮（8），两个中叉差动齿轮（8）向上与上叉齿条（7）啮合，向下与下叉齿条（9）啮合，从而组成带动上叉（4）运动的差动机构。3.根据权利要求2所述的轻型堆垛机器人货叉装置，其特征在于，所述两个中叉差动齿轮（8）分别位于中叉（3）直线位置1/3和2/3处，从而使得上叉（4）以中叉（3）二倍的速度运动。4.根据权利要求2所述的轻型堆垛机器人货叉装置，其特征在于，所述中叉连扳（10）上通过螺栓固定有轴承座（6），轴承座（6）内部装有滚动轴承，中叉差动齿轮（8）通过键与短轴上键槽配合从而与短轴形成固定连接，并由短轴装配在轴承座（6）的滚动轴承中。5.根据权利要求2所述的轻型堆垛机器人货叉装置，其特征在于，所述下叉底板（11）上固定有丝杠（12），丝杠（12）通过丝杠上键槽与键的配合与丝杠齿轮（13）形成固定连接，与电机相连接的电机轴（15）通过轴上键槽和键与电机齿轮（14）形成固定连接，电机齿轮（14）与丝杠齿轮（13）啮合从而带动丝杠（12）做回转运动。2CN103086300A说明书1/2页轻型堆垛机器人货叉装置技术领域[0001]本发明涉及一种轻型堆垛机器人货叉装置。背景技术[0002]现代物料流通行业，产品和原材料采用现代化立体仓库周转储运应用日益广泛。立体仓库通常由固定的立体货架和自动化堆垛机器人组成，由堆垛机器人实现物料自动出、入库作业。堆垛机器人的主要工作装置是货叉装置，该装置装在堆垛机器人的载货台上，随载货台沿立柱轨道上下升降抵达货位，由货叉装置伸缩完成货物的存取作业。由于现有设计的局限性，导致其体积较大、定位精度差、运动噪音大、自重大，从而降低了工作效率和稳定性，同时给周围环境带来了噪音污染。发明内容[0003]为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种轻型堆垛机器人货叉装置，通过对货叉装置滑动导轨、丝杠、齿轮差动等的设计，实现货叉装置的双向差动伸缩。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：[0005]轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳10连接的两个中叉3，两个中叉3的下方分别通过滑轨结构连接下叉1，两个中叉3的上方分别通过滑轨结构连接上叉4，从而使得下叉1、中叉3和上叉4能够在同一方向上往复滑动。[0006]所述两个下叉1之间设置有下叉底板11，下叉底板11上表面设置有下叉齿条9，两个上叉4连接为一体，在连接部下表面设置有上叉齿条7，在中叉连扳10上设置有两个位于同一直线上的中叉差动齿轮8，两个中叉差动齿轮8向上与上叉齿条7啮合，向下与下叉齿条9啮合，从而组成带动上叉4运动的差动机构。[0007]所述两个中叉