机器人套筒式提升机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103130111A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103130111103130111A(43)申请公布日2013.06.05(21)申请号201110389546.7(22)申请日2011.11.30(71)申请人五洲工程设计研究院地址100053北京市西城区西便门内大街85号(72)发明人项启浩游俊红孔炯钢王公宁(74)专利代理机构中国兵器工业集团公司专利中心11011代理人刘东升(51)Int.Cl.B66C25/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图2页附图2页(54)发明名称机器人套筒式提升机构(57)摘要本发明属于搬运设备技术领域，为一种用于自动生产线上的直角坐标机器人Z轴套筒式大行程提升机构。该机构中的Z轴提升系统支座通过螺钉固定在X轴滑车支座的上表面上，并通过直线导轨副与X轴支架连接，随X轴系统行走；Z轴升降套筒通过螺钉与Z轴支座下端面相连，并可上下滑动，下端面通过螺钉连接机器人夹持机构；Z轴升降双速电机通过螺钉固定在Z轴支座的上端面，并通过钢丝绳与升降套筒的滑轮连接，驱动Z轴系统升降；Z轴升降套筒节节相扣，通过其内部的导向钢条导向；Z轴升降套筒的每节套筒伸出量由其内部的限位块位置决定。本发明的优点：本发明重复定位精度高，套筒钢条导轨副保证了运行的平稳性及可靠性。CN103130111ACN103ACN103130111A权利要求书1/1页1.一种机器人套筒式提升机构，其特征在于：该机构中的Z轴提升系统支座(2)固定在X轴滑车支座(8)的上表面上，并通过直线导轨副(9)与X轴支架(10)连接，随X轴系统行走；Z轴升降套筒(4)与Z轴支座(2)下端面相连，并可上下滑动，下端面连接机器人夹持机构(11)；Z轴升降双速电机(1)固定在Z轴支座(2)的上端面，并通过钢丝绳(5)与升降套筒(4)的滑轮(7)连接，驱动Z轴系统升降；Z轴升降套筒(4)节节相扣，通过其内部的导向钢条(3)导向；Z轴升降套筒(4)的每节套筒伸出量由其内部的限位块(6)位置决定。2CN103130111A说明书1/2页机器人套筒式提升机构技术领域[0001]本发明属于搬运设备技术领域，涉及一种用于自动生产线上的直角坐标机器人Z轴套筒式大行程提升机构。背景技术[0002]在当今我国装备制造业中，对于大于300kg大质量的物料搬运，多少年来一直沿用着行车搬运的方式。近年来随着现代制造业的发展，各企业争相组建自动化生产线，有些工厂也开始进口国外先进的物流搬运系统，如直角坐标机器人和关节机器人等，但因造价高昂无法得到推广使用，之后国内开始仿制，也因受元器件性能限制而无法达到设计提升重量或提升速度，在升降行程大于2000mm的提升系统结构中难以实现突破。发明内容[0003]本发明的技术方案是为了克服现有技术中存在的在升降行程大于2000mm的提升系统结构中无法达到设计提升重量或提升速度的缺点，而提供一种用于自动生产线上的直角坐标机器人Z轴套筒式大行程提升机构，以取代大行程气(油)缸及成本更高的齿轮齿条副驱动方式，并实现其用于自动化生产线的负载大、速度高、行程大、小巧灵活的现代物流输送系统要求。[0004]本发明的技术方案：[0005]一种用于自动生产线上的直角坐标机器人Z轴套筒式大行程提升机构，该机构中的Z轴提升系统支座固定在X轴滑车支座的上表面上，并通过直线导轨副与X轴支架连接，随X轴系统行走；Z轴升降套筒与Z轴支座下端面相连，并可上下滑动，下端面连接机器人夹持机构；Z轴升降双速电机固定在Z轴支座的上端面，并通过钢丝绳与升降套筒的滑轮连接，驱动Z轴系统升降；Z轴升降套筒节节相扣，通过其内部的导向钢条导向；Z轴升降套筒的每节套筒伸出量由其内部的限位块位置决定。[0006]本发明的有益效果：本发明重复定位精度高，套筒钢条导轨副保证了运行的平稳性及可靠性，双速电机保证了定位精度，且速度更易于控制，尤其是采用了套筒式的结构框架使得功耗大幅度降低，在负载800kg的情况下，电机驱动功率仅为0.37kW，比之电机驱动链传动副或齿轮齿条副更加经济实惠，结构更加小巧，比之大行程气(油)缸结构可视性强。附图说明[0007]本说明书共有2幅附图。[0008]图1.是本发明下降到位状态下的结构示意图；[0009]图2.是本发明提升到位状态下的结构示意图。具体实施方式3CN103130111A说明书2/2页[0010]下面结合附图对本发明的实施方式做进一步详细说明。[0011]参见图1、2，本发明设备结构由Z轴升降双速电机1、Z轴支座2、套筒导向钢条3、Z轴升降套筒4、钢丝绳5、套筒限位块6及套筒滑轮7组成，该机构中的Z轴提升系统支座2通过螺钉固定在X轴滑车支座8的