摩擦驱动装置和牵引轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103129310A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103129310103129310A(43)申请公布日2013.06.05(21)申请号201210498601.0(22)申请日2012.11.23(30)优先权数据2011-2558892011.11.24JP(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人矢田涉(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人苏娟(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)B62M13/00(2010.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书7页说明书7页附图9页附图9页(54)发明名称摩擦驱动装置和牵引轮(57)摘要本发明公开一种摩擦驱动装置和牵引轮。具体地，一种摩擦驱动装置包括以同轴的关系彼此相对地由框架可转动地支撑的一对驱动盘(48)；用于单独地转动致动所述驱动盘的动力源(64)；介于所述驱动盘之间的牵引轮(100)，所述牵引轮包括枢转地串联连接成环的多个关节活动构件(102)以及由每个关节活动构件可转动地支撑以能够绕沿着所述环延伸的轴线转动的自由滚子(106)；以规律的间隔角沿每个驱动盘的周边部分枢转地支撑并且以倾斜的角度接合自由滚子的多个驱动滚子(56)。由此关节活动构件在不要求刚性的环形构件的情况下允许自由滚子被保持成环。因此，能够减少部件的数量，提高生产率同时降低生产成本。CN103129310ACN10329ACN103129310A权利要求书1/1页1.一种摩擦驱动装置，包括：框架；一对驱动盘，其以大致同轴的关系彼此相对地由所述框架可转动地支撑；动力源，其安装在所述框架上，用于单独地转动致动所述驱动盘；牵引轮，其介于所述驱动盘之间，所述牵引轮包括枢转地串联连接成环的多个关节活动构件以及由每个关节活动构件可转动地支撑以能够绕沿着所述环延伸的轴线转动的自由滚子；多个驱动滚子，其以大致规律的间隔角沿每个驱动盘的周边部分枢转地支撑并且以倾斜的角度接合所述自由滚子。2.如权利要求1所述的摩擦驱动装置，其中，每个关节活动构件包括柱形构件，且相应的自由滚子绕所述柱形构件设置以能够绕柱形构件的中央轴线转动。3.根据权利要求1所述的摩擦驱动装置，其中，每对邻接的所述关节活动构件的相对的端面设有限定邻接的关节活动构件之间的关节活动角度的限制的抵靠表面。4.一种万向车辆，其包括使用牵引轮作为地面接触推进轮的根据权利要求1所述的摩擦驱动装置。5.一种牵引轮，包括：多个关节活动构件，其枢转地串联连接成环；以及自由滚子，其由每个关节活动构件可转动地支撑从而能够绕沿着所述环延伸的轴线转动。6.根据权利要求5所述的牵引轮，其中，每个关节活动构件包括柱形构件，且相应的构件绕所述柱形构件设置以能够绕柱形构件的中央轴线转动。7.根据权利要求5所述的牵引轮，其中，每对邻接的所述关节活动构件的相对的端面设有限定邻接的关节活动构件之间的关节活动角度的限制的抵靠表面。2CN103129310A说明书1/7页摩擦驱动装置和牵引轮技术领域[0001]本发明涉及一种摩擦驱动装置和使用其作为驱动单元的万向车辆，特别是适用于摩擦驱动装置中的牵引轮。背景技术[0002]存在对于能够在前后方向和侧向方向上行进的车辆的需求。这种车辆对于需要在有限的空间内具有高机动性的车辆和机器人来说可能是有用的。万向车辆的主轮通常包括能够纵向和侧向行进的万向轮。WO2008132779A1(US2010096905A1)中公开的主轮包括刚性的环形构件和通过套管构件可转动地装配在环形构件上的像串珠的许多珠子一样的多个自由滚子。每个套管构件需要具有能够装配在环形构件上的弓形孔和完全柱形的外表面，使得自由滚子能够基本没有任何摩擦或间隙地转动。JP3820239B公开了万向轮的不同的例子。[0003]这种万向轮，特别是在WO2008132779A1(US2010096905A1)中所公开的万向轮，可以有利地用于摩擦驱动装置和包含该摩擦驱动装置的万向车辆。在该现有专利公开所公开的万向车辆中包括由电动马达单独致动的一对驱动组件以及保持在驱动组件之间并且由驱动组件摩擦驱动的主轮。例如参照。每个驱动组件包括驱动盘和多个驱动滚子，所述驱动盘与另一驱动组件的驱动盘同轴地相对并且由框架可转动地支撑，所述驱动滚子以规律的间隔沿着驱动盘的周边倾斜地布置以单独地可转动。主轮包括环形的环形构件，其可转动地支撑沿着环形构件的周边长度布置的多个从动滚子(自由滚子)以能够绕环形构件的各个切线转动。从动滚子介于由两个各自的驱动盘可转动地支撑的两组驱动滚子之间。随着驱动盘被电动马达转动，从动滚子被驱动滚子摩擦驱动。当从动滚子通过驱动滚子绕环形构件的切线方向(或绕从动滚子的各