双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103204180A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103204180103204180A(43)申请公布日2013.07.17(21)申请号201210011641.8(22)申请日2012.01.15(71)申请人湖南晟通科技集团有限公司地址410200湖南省长沙市望城区金星路109号晟通工业园(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B62D11/04(2006.01)B60L15/32(2006.01)权权利要求书4页利要求书4页说明书10页说明书10页附图1页附图1页(54)发明名称双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法(57)摘要本发明提出了一种双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法，其基本控制系统包括电子差速专用处理器、左轮毂刹车驱动电路、左轮毂加速驱动电路、左轮毂电机控制器、右轮毂刹车驱动电路、右轮毂加速驱动电路、右轮毂电机控制器、左轮转速传感器、右轮转速传感器、互锁开关电路、车身平衡度预判器、前端加速度传感器、尾端加速度传感器、转弯传感器、加速踏板和通信接口，该方法利用转弯传感信息、车身倾斜度信息、车辆速度和车辆速度背离率建立了一种评价车辆转弯安全度的方法，在转向控制领域引入了电子刹车处理手段，使得双轮毂电机驱动系统能够更加有效而精准的控制转向平衡，提高了车辆在运行过程中的稳定性。CN103204180ACN103248ACN103204180A权利要求书1/4页1.一种双轮毂电机驱动系统自适应转向平衡控制方法，实现该方法的基本控制系统包括电子差速专用处理器1、左轮毂刹车驱动电路2、左轮毂加速驱动电路3、左轮毂电机控制器4、右轮毂刹车驱动电路5、右轮毂加速驱动电路6、右轮毂电机控制器7、左轮转速传感器8、右轮转速传感器9、互锁开关电路15、车身平衡度预判器10、前端加速度传感器11、尾端加速度传感器12、转弯传感器13、加速踏板14和通信接口16；所述左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5具有加速和刹车两种工作模式，处于加速模式时左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5提供加速驱动力，处于刹车模式时左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5提供减速制动力，电子差速专用处理器1通过互锁开关电路15控制左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5的工作模式，通过左轮毂加速驱动电路3和右轮毂加速驱动电路6控制左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5的输出驱动力，通过左轮毂刹车驱动电路3和右轮毂刹车驱动电路6控制左轮毂电机控制器4和右轮毂电机控制器5输出制动力，其特征在于具有以下技术方法：①、电子差速专用处理器1从转弯传感器13读取车辆的机械转角信号，转角信号的值域为[Anglemin，Anglemax]，端值Anglemin和Anglemax分别对应方向机的两个最大转角位置，中值对应方向机的正中位置，转角电信号的值从Anglemin逐步增加至Anglemax，则方向机从一侧的极限位置转至另一侧的极限位置，以方向机偏离正中位置的机械转角表示转弯幅度，则任意转角信号与方向机正中位置所对应的转角信号的差值绝对值与转弯幅度成正比例关系，转角信号为Anglemin或者Anglemax时，转弯幅度取最大值，对应差值转角信号为时，转弯幅度取最小值，对应差值0，转弯幅度值的取值区间为将转弯幅度取值区间划分为N等分，除去方向机处于正中位置所对应的转角幅度，每个区间可表示为k的取值范围为1至N的整数值，将该区间记为Areak；②、电子差速专用处理器1从加速踏板14读取输入加速信号，输入加速信号值与加速踏板14下压机械行程成正比例关系，输入加速信号的值域为[Pedalmin，Pedalmax]，端值Pedalmin对应加速踏板14的起始位置，端值Pedalmax对应加速踏板14的底部位置，加速踏板14从起始位置踩至底部位置，输入加速信号的值从Pedalmin增加至Pedalmax，电子差速专用处理器1通过左轮毂加速驱动电路3和右轮毂加速驱动电路6各输出一路加速信号，加速信号的值域同为[Drivemin，Drivemax]，输出加速信号值与轮毂电机控制器输出的加速驱动力成正比例关系，端值Drivemin为最小输出加速电信号，端值Drivemax为最大输出加速电信号，输出加速信号从Drivemin逐步增加至Drivemax，则轮毂电机控制器的输出加速驱动力从零逐步增加至最大，电子差速专用处理器1通过左轮毂刹车驱动电路3和右轮毂刹车驱动电路6各输出一路制动信号，制动信号的值域同为[Brakemin，Brakemax]，输出制动信号值与轮毂电机控制器输出的减速制动力成正比例关系，端值Brakemin为最小输出制动力信号，2CN103204180A权利要求书2/4页端值Bra