燃料转运装置及其运输小车接力驱动的控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103219056A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103219056103219056A(43)申请公布日2013.07.24(21)申请号201310106049.0(22)申请日2013.03.29(71)申请人中国核电工程有限公司地址100840北京市海淀区西三环北路117号(72)发明人常宗虎张磊徐思敏马宁李波何志军(74)专利代理机构北京天悦专利代理事务所(普通合伙)11311代理人田明任晓航(51)Int.Cl.G21C19/02(2006.01)G21F5/008(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图5页附图5页(54)发明名称燃料转运装置及其运输小车接力驱动的控制系统及方法(57)摘要本发明公开了一种燃料转运装置，及燃料转运装置运输小车接力驱动的控制系统及方法，本发明的燃料转运装置在现有燃料厂房侧驱动齿轮组件的基础上，在反应堆厂房侧增加了一套相同的驱动齿轮组件，实现了运输小车的双向接力驱动，并提出了基于该燃料转运装置的转运过程中运输小车接力驱动的控制系统及方法，该系统及方法通过燃料厂房侧与反应堆厂房侧的PLC控制器的共同控制，避免了转运时齿轮齿条初始啮合阶段可能出现的冲击和两个驱动齿轮同时驱动运输小车期间可能出现的因两个驱动齿轮不能完全同步造成的小车运行不平稳问题。CN103219056ACN1032956ACN103219056A权利要求书1/2页1.一种燃料转运装置，包括运输小车和设置在燃料厂房KX侧的用于驱动运输小车的KX侧驱动齿轮组件，其特征在于：该装置还包括设置在反应堆厂房RX侧的用于驱动运输小车的RX侧驱动齿轮组件，KX侧驱动齿轮组件的伞齿轮与驱动齿轮之间以及RX侧驱动齿轮组件的伞齿轮与驱动齿轮之间分别设有超越离合器，伞齿轮与超越离合器的动力输入轴连接，驱动齿轮与超越离合器的输出轴连接，运输小车上设有小车绝对位置编码器，运输小车的KX侧驱动电机侧与RX侧驱动电机侧还分别设有用于控制运输小车速度的增量编码器；KX侧驱动齿轮上与RX侧驱动齿轮上还分别设有用于判断接力驱动位置的水下限位开关。2.如权利要求1所述的一种燃料转运装置，其特征在于：所述的小车绝对位置编码器包括小车主编码器和小车冗余编码器。3.一种权利要求1或2所述的燃料转运装置的运输小车接力驱动的控制系统，包括分别设置在KX侧和RX侧的控制台，其特征在于：KX侧控制台通过KX侧交换机与KX侧PLC控制器连接，KX侧PLC控制器通过KX侧伺服驱动器与KX侧驱动电机连接、通过水下限位开关、小车绝对位置编码器和增量编码器控制运输小车的速度；RX侧控制台通过RX侧交换机与RX侧PLC控制器连接，RX侧PLC控制器通过RX侧伺服驱动器与RX侧驱动电机连接、通过水下限位开关、RX侧的小车绝对位置编码器和增量编码器控制运输小车的速度；RX侧PLC控制器分别通过以太网和硬接线方式与KX侧PLC控制器连接。4.如权利要求3所述的一种燃料转运装置运输小车接力驱动的控制系统，其特征在于：RX侧PLC控制器通过现场总线方式与RX侧伺服驱动器连接;KX侧PLC控制器通过现场总线方式KX侧伺服驱动器连接。5.如权利要求4所述的一种燃料转运装置运输小车接力驱动的控制系统，其特征在于：RX侧PLC控制器通过现场总线方式与RX侧的小车绝对位置编码器连接；KX侧PLC控制器通过现场总线方式与KX侧的小车绝对位置编码器连接。6.一种权利要求1或2所述的燃料转运装置的运输小车接力驱动的控制方法，包括以下步骤：（1）当运输小车由KX侧向RX侧转运时，KX侧控制台向KX侧PLC控制器发出启动指令，KX侧PLC控制器根据接收到的启动指令控制启动KX侧驱动电机，使运输小车向RX侧运动；（2）当运输小车与RX侧超越离合器的距离达到设定值时，KX侧PLC控制器控制运输小车减速；（3）运输小车的驱动齿条与RX侧驱动齿轮啮合时，KX侧PLC控制器与RX侧PLC控制器分别控制两侧的驱动电机速度，使两侧驱动电机的驱动速度一致；（4）运输小车的驱动齿条与KX侧驱动齿轮脱离时，RX侧PLC控制器控制RX侧驱动电机加速完成转运，KX侧PLC控制器控制KX侧驱动电机停止。7.如权利要求6所述的一种燃料转运装置运输小车接力驱动的控制方法，其特征在于：步骤（3）中，所述的设定值为300mm。8.一种权利要求1或2所述的燃料转运装置的运输小车接力驱动的控制方法，包括以下步骤：1）当运输小车由RX侧向KX侧转运时，RX侧控制台向RX侧PLC控制器发出启动指令，RX侧PLC控制器根据接收到的启动指令控制启动RX侧驱动电机，使运输小车向KX侧运动；2CN103219056A权利要求书2/2页2）当运输小车与KX侧超