主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN103251494103251494B(45)授权公告日2015.02.11(21)申请号201310190630.5(22)申请日2013.05.22(73)专利权人东南大学地址210096江苏省南京市四牌楼2号(72)发明人王爱民王坚冷志源王昌鹏王恒(74)专利代理机构江苏永衡昭辉律师事务所32250代理人齐旺(51)Int.Cl.A63B23/16(2006.01)A61H1/02(2006.01)审查员於锦权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图2页附图2页(54)发明名称主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置(57)摘要本发明公开了一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，力反馈驱动器包括壳体、电机以及磁流变液阻尼器，在电机和磁流变液阻尼器之间通过联轴器连接有一转动轮，在该转动轮上缠绕有一牵引绳；手指外骨骼机构包括支架、直线导轨以及手指固定结构，在直线导轨上设置有滑块，该滑块与牵引绳连接；在滑块上固定有一第一连接块，在第一连接块的下端转动连接有一L型的曲柄，曲柄的另一端转动连接有一中指节块，该中指节块另一端通过一第二连接块连接在手指固定结构上。本发明手指外骨骼结构采用了类似平面四杆机构的曲柄滑块机构，不仅能实现给定的运动规律，而且运动轻便，传动效率高。CN103251494BCN1032549BCN103251494B权利要求书1/1页1.一种主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，包括力反馈驱动器以及手指外骨骼机构，其中力反馈驱动器包括壳体以及设置在壳体两端的电机（3）和磁流变液阻尼器（2），其特征在于：在所述电机（3）和磁流变液阻尼器（2）之间通过联轴器连接有一转动轮（5），在该转动轮（5）上缠绕有一牵引绳（312）；所述的手指外骨骼机构包括支架（38）、设置在支架（38）上端的直线导轨（36）以及设置在支架下端的手指固定结构，在所述的直线导轨（36）上设置有滑块（35），该滑块（35）与所述的牵引绳（312）连接；在所述的滑块（35）上固定有一第一连接块（34），在第一连接块（34）的下端转动连接有一L型的曲柄（32），曲柄（32）的另一端转动连接有一中指节块（31），该中指节块（31）另一端通过第二连接块（313）连接在所述的手指固定结构上。2.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：在所述的直线导轨（36）的末端还设置有一滑轮（37），所述的牵引绳（312）绕过该滑轮（37）并与所述的滑块（35）连接。3.根据权利要求1或2所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的手指固定结构包括近指节块（311）和指环（39），所述指环（39）固定在所述近指节块（311）上。4.根据权利要求3所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的壳体由底板（11）及固定在底板（11）上的右支架（9）、左支架（10）和挡板（8）组成，在所述的右支架（9）的另一端固定用作角度传感器的编码器（1）；在所述的曲柄（32）上装有力传感器（310）。5.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的曲柄（32）与中指节块（31）之间，以及曲柄（32）与连接块（34）之间通过轴承（33）相连。6.根据权利要求1所述的主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置，其特征在于：所述的滑块（35）和直线导轨（36）为MR微型滚柱线性滑块和导轨。2CN103251494B说明书1/4页主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置技术领域[0001]本发明涉及一种用于实现主/被动驱动器联合驱动的外骨骼式手指康复训练装置。背景技术[0002]人手是身体最容易损伤的部分之一。在创伤病例中，手外伤占很大比重。据调查显示，手外伤比例是15.0%～28.6%。由于手部结构比较精细，小肌肉遍布全手，导致手部损伤治疗的要求较高，难度很大，而我国缺乏相应的单手指康复治疗设备，致使很多手外伤患者不能及时得到康复治疗。因此，单手指康复在整个康复医学体系中的地位日趋重要。[0003]手部的功能要通过手指的灵活运动来完成，而手指的运动障碍主要由两种情况产生：车祸、骨折等意外事故和中风等疾病。临床上手外伤手术后多需将患指固定于功能位、休息位或某一特殊体位3-4周。致使淤积于关节内肌腱周围的淤血形成纤维变性，这就直接导致手指关节及肌腱的粘连，在不同程度上影响患指的功能。近年来，手外科的临床医生已经对这种情况予以高度关注，并积极寻找解决办法。以往临床单手指康复