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安川XRC机器人
培训讲义

机器人应用系统部
目录XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。接受驱动现场信号受控元件

一、CPU的构成CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路，控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。
CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。
CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。

二、I/O模组：控制器对外功能，主要是通过I/O模组上的接口与外界联系的，I/O模块集成了控制器I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/输出接头CN10、CN11、CN12、CN13共80点。

三、电源模块：电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源，同时，还为输入电路提供24V的工作电源。电源输入类型：直流电源，电压为24V。

四、底板或机架：底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。

五、外部设备1.教导器：用于编程、对系统作一些设定、监控I/O及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是XRC控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。2.存储设备：PC卡，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失。编程器件
内部编程元件，也就是支持安川XRC编程语言的软元件，按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下，2XXX代表外部输入继电器，0XXX代表内部输入继电器，3XXX代表外部输出继电器，1XXX代表内部输出继电器，7XXX代表辅助继电器，TMR代表定时器，CNT代表计数器，M代表数据寄存器，MOV代表传送等。

3.1输入继电器（2XXX）I/O模组输入端子是从外部开关接受信号的窗口，控制器内部与输入端子连接的输入继电器2XXX是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于控制器外部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入的地址，输入为2010～2017，2020～2027，2030～2037，2040～2047，2050～2057。
3.2输出继电器（3XXX）I/O的输出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程序控制，输出继电器的外部输出主触点接到控制器的输出端子上供外部负载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的。各基本单元都是八进制输出，输出为3010～3017，3020～3027，3030～3037，3040～3047，3050～3057。
3.3内部输入对应表

3.4内部输出对应表3.5辅助继电器（7XXX）控制器内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由控制器内各软元件的触点驱动,采用八进制编码。辅助继电器也称中间继电器，它没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载的驱动必须通过输出继电器来实现。如下图中的7101，它只起到一个自锁的功能。

3.6定时器（TMR）在控制器内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时，其输出触点动作，时钟脉冲为100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数作为设定值，也可以用数据寄存器（M）的内容作为设定值。100ms定时器设定值：0.1～6553.5秒。定时器指令符号及应用如右所示

当定时器线圈的驱动输入7010接通时，定时器的当前值计数器对100ms的时钟脉冲进行累积计数，当前值与设定值100相等时，定时器的输出接点动作，即输出触点是在驱动线圈后的10秒时才动作，7100就