冲压用搬运机器人的直线七轴.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103358319A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103358319103358319A(43)申请公布日2013.10.23(21)申请号201310309888.2(22)申请日2013.07.23(71)申请人上海发那科机器人有限公司地址201906上海市富联路1500号(72)发明人杨琴琴朱益晨张晓荣陈铖(74)专利代理机构上海兆丰知识产权代理事务所(有限合伙)31241代理人黄美英(51)Int.Cl.B25J18/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书4页说明书4页附图7页附图7页(54)发明名称冲压用搬运机器人的直线七轴(57)摘要本发明公开了一种重量轻、刚度高、惯性小、移动速度快的冲压用搬运机器人的直线七轴，包括主臂、直线移动装置及端拾器安装板。主臂包括横截面呈矩形框体的主臂主体及分别连接在主臂主体的下端前、后侧的前、后撑板。直线移动装置包括一对侧面导轨、一对底面导轨、伺服电机、主带轮、一对导轮、一对付带轮、主皮带及付皮带；一对侧面导轨分别安装在主臂主体的前、后侧面上；一对底面导轨安装在主臂主体的下端面；伺服电机安装在一动力支座上，该动力支座以位于主臂主体的上方的方式安装在一对侧面导轨上并连接在主皮带上；主带轮安装在伺服电机上；一对导轮位于主带轮的左、右侧下方；端拾器安装板安装在一对底面导轨上并连接在付皮带上。CN103358319ACN103589ACN103358319A权利要求书1/2页1.一种冲压用搬运机器人的直线七轴，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与端拾器之间，所述直线七轴包括一主臂、一直线移动装置及一端拾器安装板，其特征在于，所述主臂包括一横截面呈矩形框体的主臂主体及分别连接在主臂主体的下端前、后侧并呈横向U形的前、后撑板；所述直线移动装置包括一对侧面导轨、一对底面导轨、一伺服电机、一主带轮、一对导轮、一对付带轮、一主皮带及一付皮带；所述一对侧面导轨分别安装在所述主臂主体的前、后侧面上；所述一对底面导轨与所述一对侧面导轨平行地安装在所述主臂主体的下端面；所述伺服电机安装在一动力支座的后侧面上，该动力支座以位于所述主臂主体的上方的方式安装在所述一对侧面导轨上并与所述第六轴端部法兰连接；所述主带轮安装在插入所述动力支座内的所述伺服电机的输出轴上；所述一对导轮安装在所述动力支座内并对称地位于所述主带轮的左、右侧下方；所述一对付带轮分别通过一带轮座安装在所述主臂主体的左、右端面上；所述主皮带的中部绕在所述主带轮上，该主皮带的两侧向下并一一对应地绕过一对导轮的下部后向所述主臂主体的左、右端方向延伸，以使该主皮带的两头分别通过一主压板固定在所述主臂主体的近左、右端；所述付皮带的中部位于所述主臂主体的下方，该付皮带的两侧一一对应地向上绕过一对付带轮后以平行地位于所述主皮带的上方的方式向所述动力支座的方向延伸，以使该付皮带的两头分别固定在所述动力支座的左、右端底面上；所述端拾器安装板安装在所述一对底面导轨上并连接在所述付皮带上。2.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述主臂主体的内腔上下端面与内腔下端面之间通过两块呈八字形设置的筋板连接，使主臂主体的内腔具有三个空腔。3.根据权利要求1或2所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述主臂主体的上端面上开设一个矩形孔，主臂主体的下端面上开设多个矩形孔。4.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述前撑板的前侧面上和所述后撑板的后侧面上分别开设多个圆孔，所述后撑板的上端面上开设多个腰形孔。5.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述动力支座的下部前侧面的和下部后侧面上分别连接一侧板，该两块侧板的内侧面上分别设有与所述侧面导轨适配的滑槽。6.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述主臂主体的近左、右端的下端面上并位于所述付皮带的前、后侧一一对应地安装一缓冲机构。7.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述主压板通过一连接机构安装在主臂主体上，该连接机构包括两块分别安装在所述主臂主体的左/右端面上并位于所述带轮座的前、后侧的挡板及两个一一对应地安装在每块挡板上并螺纹连接在所述主压板上的调整螺栓。8.根据权利要求1所述的冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述端拾器安装板的下端面上安装一与所述端拾器上的快换母接头相配的快换公接头。2CN103358319A权利要求书2/2页9.根据权利要求1至8所述的任意一种冲压用搬运机器人的直线七轴，其特征在于，所述主臂采用航空铝材挤压成型；所述动力支座采用铸铝件。10.根据权利要求