一种搬运机器人的平移七轴结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105619404A(43)申请公布日2016.06.01(21)申请号201610224683.8(22)申请日2016.04.12(71)申请人上海顶欣机电设备有限公司地址201716上海市青浦区陈塘镇盈天路110号(72)发明人吴文宝(74)专利代理机构上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237代理人曹廷廷(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种搬运机器人的平移七轴结构(57)摘要本发明公开了一种搬运机器人的平移七轴结构，它包括：横截面呈椭圆形框体的主臂，分别平行安装在所述主臂顶部左右两侧的两条顶面导轨，分别平行安装在所述主臂底部左右两侧的两条底面导轨，滑动连接在所述顶面导轨上、且与机器人第六轴的端部法兰固定连接的机器人安装座，固定安装在所述机器人安装座上的伺服电机，与所述伺服电机相连的主带轮，其中部缠绕所述主带轮上、而两端分别固定在所述主臂前后两端部的主皮带，分别旋转安装在所述主臂的前后两端部的两个副带轮，滑动连接在所述底面导轨上的抓手安装板，传动连接在所述两个副带轮之间、且与所述抓手安装板和机器人安装座均固定连接的副皮带。本发明运行时噪音小、精度高、效率高，其能够带动机械抓手的以1500mm/s的速度平稳运行。CN105619404ACN105619404A权利要求书1/1页1.一种搬运机器人的平移七轴结构，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与抓手之间，其特征在于该第七轴结构包括：横截面呈椭圆形框体的主臂(1)，分别连接在所述主臂(1)底部前后两侧的前撑块()和后撑块()分别平行安装在所述主臂(1)顶部左右两侧的两条顶面导轨(2)，分别平行安装在所述主臂(1)底部左右两侧的两条底面导轨(3)，滑动连接在所述顶面导轨(2)上、且与所述第六轴端部法兰固定连接的机器人安装座(4)，固定安装在所述机器人安装座(4)上的伺服电机(5)，与所述伺服电机(5)相连的主带轮(6)，其中部缠绕所述主带轮(6)上、而两端分别固定在所述主臂(1)前后两端部的主皮带(7)，分别旋转安装在所述主臂(1)的前后两端部的两个副带轮(8)，滑动连接在所述底面导轨(3)上的抓手安装板(9)，传动连接在所述两个副带轮(8)之间、且与所述抓手安装板(9)和机器人安装座(4)均固定连接的副皮带(10)。2.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于：所述主带轮(6)与所述伺服电机(5)之间通过减速机相连。3.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于：所述主臂(1)的长度为1600mm。4.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于：所述顶面导轨(2)、底面导轨(3)和主臂(1)的长度相同。5.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于：所述顶面导轨(2)的横截面呈两头大中间小的8字型。6.根据权利要求1所述的搬运机器人的平移七轴结构，其特征在于：所述底面导轨(3)的横截面呈两头大中间小的8字型。2CN105619404A说明书1/3页一种搬运机器人的平移七轴结构技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体的说，涉及一种搬运机器人的平移七轴结构。背景技术[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。[0003]六轴机器人是目前非常常见的工业机器人，其性能优良，便于控制，深受自动化生产企业的青睐。然而，其也存在工作端机械手爪的动作较为复杂，完成一项操作耗时过多等问题。发明内容[0004]本发明目的是：针对现有技术的不足，提出一种结构简单、控制方便的。[0005]本发明的技术方案是：一种搬运机器人的平移七轴结构，连接在所述机器人的第六轴端部法兰与抓手之间，其特征在于该第七轴结构包括：[0006]横截面呈椭圆形框体的主臂，[0007]分别平行安装在所述主臂顶部左右两侧的两条顶面导轨，[0008]分别平行安装在所述主臂底部左右两侧的两条底面导轨，[0009]滑动连接在所述顶面导轨上、且与所述第六轴端部法兰固定连接的机器人安装座，[0010]固定安装在所述机器人安装座上的伺服电机，[0011]与所述伺服电机相连的主带轮，[0012]其中部缠绕所述主带轮上、而两端分别固定在所述主臂前后两端部的主皮带，[0013]分别旋转安装在所述主臂的前后两端部的两个副带轮，[0014]滑动连接在所述底面导轨上的抓手安装板，[0015]传动连接在所述两个副带轮之间、且与所述抓手安