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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103538077103538077A(43)申请公布日2014.01.29(21)申请号201310476562.9(22)申请日2013.10.12(71)申请人华南理工大学地址511458广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院(72)发明人李智军叶雯珺孙富春苏春翌胥布工裴海龙(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人蔡茂略(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称一种多自由度机器仿生手(57)摘要本发明公开了一种多自由度机器仿生手,包括与机器手掌基体连接的五根手指,这五根手指依次包括拇指、食指、中指、无名指、小指,食指、中指、无名指和小指这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度;这四根手指中每根手指包括安装有电机和传动蜗轮蜗杆的壳体、指根、指尖、传动连杆;传动蜗轮蜗杆的一端与电机的输出轴相连,传动蜗轮蜗杆的另一端与指根的一端转动相连,指根的另一端与指尖的后段转动相连;传动连杆一端与壳体转动相连,传动连杆的另一端还与指尖后段的内侧转动相连;本发明多自由度机器仿生手技术手段简便易行,操控灵活,通过与计算机控制可以在有限的空间内给患者提供握拳、握钥匙、握球等丰富的手指运动能力。CN103538077ACN103587ACN103538077A权利要求书1/1页1.一种多自由度机器仿生手,包括机器手掌基体(3)、与机器手掌基体(3)连接的五根手指,这五根手指依次包括拇指(1-1)、食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)、小指(1-5),其特征在于:所述食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)和小指(1-5)这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度;这四根手指中每根手指包括安装有电机(7)和传动蜗轮蜗杆(8)的壳体(6)、指根(9)、指尖(10)、传动连杆(11);所述传动蜗轮蜗杆(8)的一端与电机(7)的输出轴相连,传动蜗轮蜗杆(8)的另一端与指根(9)的一端转动相连,指根(9)的另一端与指尖(10)的后段转动相连;所述传动连杆(11)一端与壳体(6)转动相连,传动连杆(11)的另一端还与指尖(10)后段的内侧转动相连;所述壳体(6)、指根(9)、指尖(10)、传动连杆(11)形成一个四连杆,当指根(9)屈曲时,指尖(10)相对于指根屈曲。2.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手,其特征在于:所述拇指(1-1)具有旋转与屈伸自由度;所述拇指(1-1)通过拇指静壳体(12)连接于机器手掌(3);所述拇指(1-1)包括拇指静壳体(12)、拇指旋转电机(13)、拇指旋转蜗轮蜗杆(14)、拇指屈伸电机(15)、拇指动壳体(16)、拇指屈伸蜗轮蜗杆(17);所述拇指旋转电机(13)与拇指静壳体(12)的一侧相连,用于驱动拇指(1-1)的旋转自由度;所述拇指旋转蜗轮蜗杆(14)安装于拇指静壳体(12)内,该拇指旋转蜗轮蜗杆(14)与拇指旋转电机(13)的输出轴相连;所述拇指屈伸电机(15)与拇指静壳体(12)的另一侧相连,用于驱动拇指(1-1)的屈伸自由度;所述拇指动壳体(16)与拇指旋转蜗轮蜗杆(14)的蜗轮相连,用于沿着拇指(1-1)旋转方向旋转;所述拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)安装于拇指动壳体(16)内,该拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的蜗杆与拇指屈伸电机(15)相连;所述拇指(1-1)的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的蜗轮相连,拇指(1-1)相对于拇指动壳体(16)旋转。3.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手,其特征在于:所述机器手掌基体(3)的外部包覆有外壳(2)。2CN103538077A说明书1/3页一种多自由度机器仿生手技术领域[0001]本发明涉及医疗康复器械领域的机械手,特别涉及一种多自由度机器仿生手。背景技术[0002]康复医学是20世纪中期出现的新兴学科,其目的在于通过物理疗法,运动疗法,生活训练,技能训练,言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍,使身体残留部分的功能得到最充分的发挥,弥补和重建患者的功能缺失,达到最大可能的生活自理,劳动和工作的能力。随着各种自然灾害、事故的增加,肢体残疾人的数量也在逐年增加。对于截肢的残疾人而言,目前最常见的恢复措施是安装假肢,以获得基本的肢体功能。随着科技发展各种夹持器、机械手不断面世,但其在自由度的个数与分布上不尽相同。[0003]经过对于现有的技术文献检索发现。[0004]中国发明专利公开号:CN202568539,名称:短二自由度电动控制前臂假肢。仅能够提供手腕与手指两个关节的自由度,完成一般