一种多自由度夹持机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108890631A(43)申请公布日2018.11.27(21)申请号201811017430.9(22)申请日2018.09.01(71)申请人单淑梅地址161000黑龙江省齐齐哈尔市富拉尔基区长青乡前海格村9组(72)发明人单淑梅(74)专利代理机构北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙)11466代理人张强(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称一种多自由度夹持机器人(57)摘要本发明涉及一种机器人，更具体的说是一种多自由度夹持机器人，包括底架、高度机构、转动座、夹持手和伸出机构，本发明中的夹头可以以转轴为轴进行旋转，并且夹头的高度可以根据需要调整，夹头还可以向前水平伸出和缩回，便于机器人夹持物体做出各种动作，便于将夹持的物体移动至不同位置。所述高度机构的下端铰接在底架上，转动座转动连接在高度机构的上端，夹持手固定连接在转动座上，伸出机构的一端滑动连接在底架上，伸出机构的另一端间隙配合插在夹持手上。CN108890631ACN108890631A权利要求书1/2页1.一种多自由度夹持机器人，包括底架(1)、高度机构(2)、转动座(3)、夹持手(4)和伸出机构(5)，其特征在于：所述高度机构(2)的下端铰接在底架(1)上，转动座(3)转动连接在高度机构(2)的上端，夹持手(4)固定连接在转动座(3)上，伸出机构(5)的一端滑动连接在底架(1)上，伸出机构(5)的另一端间隙配合插在夹持手(4)上。2.根据权利要求1所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述底架(1)包括底板(1-1)、铰接竖板(1-2)、滑圆柱(1-3)、固定块(1-4)、电动伸缩杆(1-5)、电动伸缩杆座(1-6)和竖柱(1-7)，底板(1-1)的前端固定连接有铰接竖板(1-2)，底板(1-1)的后端固定连接有竖柱(1-7)，底板(1-1)上固定连接有电动伸缩杆座(1-6)，电动伸缩杆座(1-6)上固定连接有电动伸缩杆(1-5)，电动伸缩杆(1-5)的右端固定连接有固定块(1-4)，固定块(1-4)的前端固定连接有滑圆柱(1-3)。3.根据权利要求2所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述高度机构(2)包括竖移块(2-1)、上臂杆(2-2)、滑孔(2-3)、滑孔板(2-4)、下臂杆(2-5)、自锁电机I(2-6)、电机座I(2-7)和齿轮I(2-8)，竖移块(2-1)后端的左右两端均铰接连接有上臂杆(2-2)，两个上臂杆(2-2)的下端分别与两个下臂杆(2-5)的上端铰接连接，两个下臂杆(2-5)的下端分别铰接连接在铰接竖板(1-2)的左右两端，位于右端的下臂杆(2-5)上固定连接有滑孔板(2-4)，滑孔板(2-4)上设置有滑孔(2-3)，竖移块(2-1)的上端固定连接有电机座I(2-7)，电机座I(2-7)上固定连接有自锁电机I(2-6)，自锁电机I(2-6)的后端输出轴上固定连接有齿轮I(2-8)。4.根据权利要求3所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述转动座(3)包括座板(3-1)、转轴(3-2)、垫块(3-3)、齿轮II(3-4)和限位环I(3-5)，转轴(3-2)间隙配合插在竖移块(2-1)上，转轴(3-2)上固定连接有两个限位环I(3-5)，两个限位环I(3-5)分别与竖移块(2-1)的前后端面相贴合，转轴(3-2)的前端固定连接有座板(3-1)，座板(3-1)的左右两端均固定连接有垫块(3-3)，转轴(3-2)的后端固定连接有齿轮II(3-4)，齿轮II(3-4)与齿轮I(2-8)相啮合。5.根据权利要求4所述的一种多自由度夹持机器人，其特征在于：所述夹持手(4)包括固定板(4-1)、圆柱块(4-2)、限位片(4-3)、上圆柱(4-4)、伸出杆(4-5)、限位销(4-6)、夹头座(4-7)、夹头(4-8)、连臂(4-9)、套环(4-10)和限位环II(4-11)，固定板(4-1)固定连接在两个垫块(3-3)的前端之间，固定板(4-1)的前端固定连接有伸出杆(4-5)，伸出杆(4-5)的前端固定连接有限位销(4-6)，圆柱块(4-2)滑动连接在伸出杆(4-5)上，套环(4-10)间隙配合套在圆柱块(4-2)的外圈上，圆柱块(4-2)的上端固定连接有两个限位片(4-3)，两个限位片(4-3)分别位于套环(4-10)的前后两端，套环(4-10)的上端固定连接有上圆柱(4-4)，上圆柱(4-4)上固定连接有两个限位环II(4-11)，圆柱块(4-2)的左右两端均固定连接有连臂(4-9)，伸出杆(4-5)位于两个连臂(4-9)之间，两个连臂(4-9)的前端之间固定连接有夹头座(4-7)，夹头座(