两栖轮履复合式机器人移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103612678103612678A(43)申请公布日2014.03.05(21)申请号201310614661.9(22)申请日2013.11.28(71)申请人上海合时智能科技有限公司地址201109上海市闵行区都市路399号215室(72)发明人卢秋红蒋华剑张国伟顾怡(74)专利代理机构上海浦东良风专利代理有限责任公司31113代理人潘志龙(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)B60F3/00(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图6页附图6页(54)发明名称两栖轮履复合式机器人移动平台(57)摘要本发明为一种两栖轮履复合式机器人移动平台。它包括4个用于陆地机动行驶的轮履复合行驶机构1、1个用于水面浮渡行驶的带有密封腔体的组合式箱体2、2组用于驱动所述轮履复合行驶机构运动的齿轮减速机构3；所述齿轮减速机构3位于组合式箱体2内，所述每组齿轮减速机构3分别包括两个动力输出端；所述轮履复合行驶机构1分别位于组合式箱体2外的四个角上，且所述轮履复合行驶机构1分别与所述齿轮减速机构3的动力输出端通过齿轮啮合的方式相联。本发明通过所述轮履复合行驶机构实现陆地环境作业，进一步通过所述组合式箱体与所述齿轮减速机构的结合实现水上作业，大大提高机动性能和作业范围。CN103612678ACN1036278ACN103612678A权利要求书1/2页1.一种两栖轮履复合式机器人移动平台，其特征在于：包括4个用于陆地机动行驶的轮履复合行驶机构（1）、1个用于水面浮渡行驶的带有密封腔体的组合式箱体（2）、2组用于驱动所述轮履复合行驶机构运动的齿轮减速机构（3）；所述齿轮减速机构（3）位于所述组合式箱体（2）内，所述每组齿轮减速机构（3）分别包括两个动力输出端；所述轮履复合行驶机构（1）分别位于所述组合式箱体（2）外的四个角上，且所述轮履复合行驶机构（1）分别与所述齿轮减速机构（3）的动力输出端通过齿轮啮合的方式相联。2.根据权利要求1所述的两栖轮履复合式机器人移动平台，其特征在于：所述轮履复合行驶机构（1）包括轮履复合组件、内外轴组件，所述轮履复合组件由摆臂（101）、履带驱动轮（102）、履带导向轮（103）、越野车轮（104）、橡胶履带（105）组成，所述摆臂（101）的一端与所述履带驱动轮（102）相连、另一端与所述履带导向轮（103）相连，所述履带驱动轮（102）与所述越野车轮（104）相连，所述橡胶履带（105）的一端套在所述履带导向轮（103）上，所述橡胶履带（105）的另一端套在所述履带驱动轮（102）上；所述内外轴组件包括内轴（110），所述内轴（110）上设有法兰外轴（112）、法兰轴承座（113）、轴承连接件（114），所述轴承连接件（114）设在所述内轴（110）、法兰外轴（112）、法兰轴承座（113）三者之间，所述法兰外轴（112）与所述摆臂（101）相连，所述内轴（110）的一端从所述轮履复合组件的摆臂（101）的一侧与所述轮履复合组件相连，所述内轴（110）的另一端穿过所述组合式箱体（2）在组合式箱体（2）内部与所述齿轮减速机构（3）的一个动力输出端相连；所述法兰外轴（112）通过所述轴承连接件（114）能相对于所述内轴（110）独立旋转。3.根据权利要求1或2所述的两栖轮履复合式机器人移动平台，其特征在于：所述齿轮减速机构（3）包括直轴（301）、用于支撑所述直轴（301）并固定在所述组合式箱体（2）内的轴承座（302）、横向直流减速电机（303）、竖向直流减速电机（304）、第一齿轮传动组件（305）、第二齿轮传动组件（306）；所述直轴（301）的一端与所述第一齿轮传动组件（305）相连构成所述齿轮减速机构（3）的第一动力输出端，所述直轴（301）的另一端与所述第二齿轮传动组件（306）相连构成所述齿轮减速机构（3）的第二动力输出端；所述第一动力输出端、第二动力输出端分别各自与一个所述轮履复合行驶机构（1）的内轴（110）相连；所述横向直流减速电机（303）的所在轴线与所述直轴（301）的轴线平行，所述横向直流减速电机（303）的电机输出端与所述第一齿轮传动组件（305）相连，所述横向直流减速电机（303）通过电机侧安装架（307）固定在所述组合式箱体（2）内；所述竖向直流减速电机（304）所在轴线与所述直轴（301）的轴线相互垂直，所述竖向直流减速电机（304）的电机输出端与所述第二齿轮传动组件（306）相连，所述竖向直流减速电机（304）通过电机底板安装架（308）固定在所述组合式箱体（2）内。4.根据权利要求3所述的两栖轮履复合式机器人移动平台，其特征在于