一种平面关节型机器人手腕传动部件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103640015103640015A(43)申请公布日2014.03.19(21)申请号201310614524.5(22)申请日2013.11.28(71)申请人华南理工大学地址510640广东省广州市天河区五山路381号申请人深圳市新昂慧科技有限公司(72)发明人王念峰郑超超刘景辉李志斌张宪民(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人何淑珍(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J17/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图2页附图2页(54)发明名称一种平面关节型机器人手腕传动部件(57)摘要本发明公开了一种平面关节型机器人手腕传动部件，包括伺服电机、机械臂、盖子、第一级主动带轮、第一级从动带轮、第二级主动带轮、第二级从动带轮、第三级主动带轮、第三级从动带轮、一级带轮轴、二级带轮轴和作业主轴。本发明传动部件结构简单，加工装配方便。同时使用三级同步带传动装置不仅能节约制造成本，由于各带轮与作业主轴之间相距一定距离，这种方式能减少机械臂的惯量。CN103640015ACN103645ACN103640015A权利要求书1/1页1.一种平面关节型机器人手腕传动部件，其特征在于：包括伺服电机(3)、机械臂(1)、盖子(13)、第一级主动带轮(2)、第一级从动带轮(7)、第二级主动带轮(8)、第二级从动带轮(5)、第三级主动带轮(4)、第三级从动带轮(12)、一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)，所述伺服电机(3)通过螺钉垂直安装在机械臂(1)上，伺服电机(3)的输出轴与第一级主动带轮(2)通过两个基米螺钉紧密固定连接，第一级从动带轮(7)与一级带轮轴(14)通过基米螺钉紧密固定连接，同时第一级从动带轮(7)也通过一级带轮轴(14)下端的轴肩进行轴向定位，所述第二级主动带轮(8)固定在一级带轮轴(14)中段，所述第二级从动带轮(5)及第三级主动带轮(4)安装在二级带轮轴(15)上，第三级从动带轮(12)安装在作业主轴(10)上，所述第一级主动带轮（2)与第一级从动带轮(7)之间、第二级主动带轮(8)与第二级从动带轮(5)之间、第三级主动带轮(4)与第三级从动带轮(12)之间均由皮带驱动连接，所述盖子(13)扣合地安装在机械臂(1)上，所述一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)通过其上端的轴肩与安装在盖子(13)台阶孔中的深沟球轴承配合，所述一级带轮轴(14)、二级带轮轴(15)和作业主轴(10)通过其下端的轴肩与安装在机械臂(1)的台阶孔中的深沟球轴承配合，盖子(13)与机械臂(1)通过螺钉紧密固定连接。2.根据权利要求1所述的平面关节型机器人手腕传动部件，其特征在于：所述第一级主动带轮(2)与第一级从动带轮(7)之间的减速比为4:1，所述第二级主动带轮(8)与第二级从动带轮(5)之间3:1，所述第三级主动带轮(4)与第三级从动带轮(12)之间的减速比为4:1。2CN103640015A说明书1/3页一种平面关节型机器人手腕传动部件[0001]技术领域[0002]本发明涉及一种四自由度平面关节型工业机器人，具体涉及一种机器人手腕传动部件，其作业主轴以其轴心为转动中心转动。背景技术[0003]近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。工业机器人技术作为现代科学技术的重要分支，他涉及了机械、电子、传感器、计算机和人工智能等众多学科的研究成果，融合了目前很多领域的先进技术。工业机器人技术还综合了机械工程学、电气工程学、微电子工程学、计算机工程学、控制工程学、仿生学以及人工智能工程等多门尖端学科。将它和计算机辅助设计系统、计算机辅助制造系统结合在一起应用，是现代制造业自动化的最新发展趋势。[0004]作为四自由度平面关节型机器人，一般地说，当然期望减少该平面关节型机器人机械臂的惯量，改善机械臂作为悬臂梁时的受力情况，同时也期望减少该平面关节型机器人的制造成本。发明内容[0005]针对上述提出的技术问题，本发明的目的在于提供一种新型的四自由度平面关节型机器人手腕传动部件，能够减少平面关节型机器人机械臂的惯量，也能使平面关节型机器人的制造成本降低。[0006]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种平面关节型机器人手腕传动部件，包括伺服电机、机械臂、盖子、第一级主动带轮、第一级从动带轮、第二级主动带轮、第二级从动带轮、第三级主动带轮、第三级从动带轮、一级带轮轴、二级带轮轴和作业主轴，所述伺服电机通过螺钉垂直安装在机械臂上，伺服电机的输出轴与第一级主动带轮通过两个基米螺钉紧密固定连接，第一