一种精密型谐波减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103671727103671727A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201310617449.8(22)申请日2013.11.28(71)申请人苏州绿的谐波传动科技有限公司地址215101江苏省苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号苏州绿的谐波传动科技有限公司(72)发明人左昱昱李建伟庄晓琴(74)专利代理机构苏州铭浩知识产权代理事务所(普通合伙)32246代理人张一鸣(51)Int.Cl.F16H1/10(2006.01)F16H57/02(2012.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书2页说明书2页附图1页附图1页(54)发明名称一种精密型谐波减速器(57)摘要本发明公开了一种精密型谐波减速器，包括外壳，所述外壳内设置有波发生器、内齿轮、外齿轮和输出轴，所述内齿轮由可产生弹性变形的薄壁齿轮构成；其特征在于：所述波发生器上套装有滚动轴承，且所述滚动轴承与内齿轮的内壁相互紧压；所述内齿轮与输出轴之间设置成一体式结构，且当波发生器发生转动时，其内齿轮上的齿与固定在外壳上外齿轮的齿之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化。本发明结构简单，体积小，重量轻，但承载能力大；同其在使用的过程中，运动精度高，运动平稳，无冲击，噪音小，传动效率高；并在相同速比的基础上与其他传动机械相比，效率更高。CN103671727ACN103672ACN103671727A权利要求书1/1页1.一种精密型谐波减速器，包括外壳，所述外壳内设置有波发生器、内齿轮、外齿轮和输出轴，所述内齿轮由可产生弹性变形的薄壁齿轮构成；其特征在于：所述波发生器上套装有滚动轴承，且所述滚动轴承与内齿轮的内壁相互紧压；所述内齿轮与输出轴之间设置成一体式结构，且当波发生器发生转动时，其内齿轮上的齿与固定在外壳上外齿轮的齿之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化。2.根据权利要求1所述的精密型谐波减速器，其特征在于：所述输出轴与外壳之间设置有四点角接触球轴承。3.根据权利要求1所述的精密型谐波减速器，其特征在于：该谐波减速器的外壳由铝合金的材质制成。2CN103671727A说明书1/2页一种精密型谐波减速器技术领域[0001]本发明涉及一种谐波减速器，具体涉及地是一种体积小、质量轻的精密型谐波减速器。背景技术[0002]目前世界上研制的最先进的仿真机器人的传动部分，其在腿部、手臂、手指、躯干处均采用的是谐波减速器。而机器人手指关节的外形结构的限制，其内部可供减速器安装使用的空间受到了极大的限制，我们研制的微型谐波减速器可广泛使用。我司设计的谐波减速器其在总体积和重量方面相对于原有的谐波减速器都进行大幅下降，把其应用到月球车、人造卫星、导弹、火箭、空间机械臂等对质量和体积空间大小有要求的项目上具有重要意义。发明内容[0003]针对上述存在的技术问题，本发明的目的是：提出了一种体积小、质量轻的精密型谐波减速器。本发明的技术解决方案是这样实现的：一种精密型谐波减速器，包括外壳，所述外壳内设置有波发生器、内齿轮、外齿轮和输出轴，所述内齿轮由可产生弹性变形的薄壁齿轮构成；所述波发生器上套装有滚动轴承，且所述滚动轴承与内齿轮的内壁相互紧压；所述内齿轮与输出轴之间设置成一体式结构，且当波发生器发生转动时，其内齿轮上的齿与固定在外壳上外齿轮的齿之间的啮合状态依次在啮入、啮合、啮出和脱开这四种状态中进行循环变化。[0004]进一步地，所述输出轴与外壳之间设置有四点角接触球轴承。[0005]进一步地，该谐波减速器的外壳由铝合金的材质制成。[0006]由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明方案所述的精密型谐波减速器结构简单，体积小，重量轻，但承载能力大；同时其在使用的过程中，运动精度高，运动平稳，无冲击，噪音小，传动效率高；并在相同速比的基础上把其与其他传动机械相比，该谐波减速器的谐波传动由于运动部件数量少，因此效率高。附图说明[0007]下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：附图1为本发明所述精密型谐波减速器结构示意图的剖视图；其中：1、外壳；2、波发生器；3、内齿轮；4、外齿轮；5、输出轴；6、滚动轴承；7、四点角接触球轴承。具体实施方式3CN103671727A说明书2/2页[0008]下面结合附图来说明本发明。[0009]在机器人的实际应用中正常比例的谐波减速器通常不能满足机器人减速环节的安装空间的要求，实际经验表明在保持谐波减速器的性能不变的前提下使用微型谐波减速器，相比正常的谐波减速器的结构更紧凑，体积更小，质量更轻。[0010]如附图1所示的一种精密型谐波减速器，包括外壳1，所述外壳1内设