一种高次频精密谐波减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110735907A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201911152415.X(22)申请日2019.11.22(71)申请人苏州绿的谐波传动科技股份有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号(72)发明人左昱昱庄晓琴(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人杜丹盛(51)Int.Cl.F16H49/00(2006.01)F16H57/023(2012.01)F16H57/028(2012.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种高次频精密谐波减速器(57)摘要本发明提供了一种高次频精密谐波减速器，其使得柔轮在和凸轮啮合过程中能抵消和消除对应的振动，从而减轻整机的振动，延长整机的寿命，降低整机的噪声，使得整机传输更加平稳，啮合更充分，提高精密传输能力。其包括波发生器、柔轮、刚轮，柔轮包括柔性内齿轮、输出法兰、径向连接部分，波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述波发生器的凸轮具体为N凸结构，所述凸轮的外环周上均匀环布有N个凸起环面，其中N为大于等于2的自然数，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接刚轮的对应外齿轮。CN110735907ACN110735907A权利要求书1/1页1.一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：其包括波发生器、柔轮、刚轮，所述柔轮包括柔性内齿轮、输出法兰、径向连接部分，所述波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述波发生器的凸轮具体为N凸结构，所述凸轮的外环周上均匀环布有N个凸起环面，其中N为大于等于2的自然数，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接刚轮的对应外齿轮，所述刚轮通过外围的连接法兰固接外部的机壳，所述径向连接部分包括第一内薄壁、第二轴向薄壁环、第三外薄壁，所述输出法兰的径向内环的内侧连接第一内薄壁的径向外环，所述第一内薄壁的径向内环连接所述第二轴向薄壁环的轴向内端，所述第二轴向薄壁环的轴向外端连接所述第三外薄壁的径向外环，所述第三外薄壁的径向内环连接所述柔性内齿轮的轴向外端，所述柔性内齿轮的轴向内端外环面为环布的齿。2.如权利要求1所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述径向连接部分由合金钢材质制作而成，使得整个柔轮成为高弹性薄壁壳体的柔轮，径向连接部分包括轴向部分和径向部分。3.如权利要求1所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述刚轮的外齿轮的齿数比柔性内齿轮的齿数多N个。4.如权利要求1所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述凸轮的每个凸起环面为相同的结构，所述凸轮的每个渐进过渡环面为相同的结构。5.如权利要求1所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面所对应的柔性内齿轮的齿部啮合对应位置的所述外齿轮的齿部，所述渐进过渡环面用于连接两个相邻的所述凸起环面；所述渐进过渡环面的最内凹区域所对应柔性内齿轮的区域为齿分离区。6.如权利要求5所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面包括中心最凸点、两侧过渡弧，所述渐进过渡环面包括中心最内凹区域、两侧渐进过渡弧，所述凸起环面对应侧的过渡弧的末端连接所述渐进过渡环面的对应侧的渐进过渡弧的末端。7.如权利要求1所述的一种高次频精密谐波减速器，其特征在于：所述输出法兰、径向连接部分组合形成礼帽型结构，整个谐波减速器为礼帽型谐波减速器。2CN110735907A说明书1/3页一种高次频精密谐波减速器技术领域[0001]本发明涉及谐波减速器的技术领域，具体为一种高次频精密谐波减速器。背景技术[0002]谐波减速器由于具有承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高的优点，已被广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。[0003]现有的谐波减速器是当波发生器装入内齿轮时，迫使内齿轮产生弹性变形而呈现椭圆状，从而生成两次频，产生了所谓的两个错齿运动，从而实现主动波发生器与柔轮的运动传递。[0004]然而现有的谐波减速器结构，由于在传动过程中，齿和吃面的啮合接触面少，因而单位面积载荷大，导致传动平稳性差、工作稳定性差，且由于波发生器转动一周、仅有两个错齿运动，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差比相对较大、其传动精度相对较低；进而产生了高次频谐波减速器，其波发生器转动一周、至少有两个错齿运动。[0005]高次频精密谐波减速器包括三个核心部件为：波发生器、柔轮、刚轮。传统的高次频精密谐波减速器中柔