两轮平衡车的定速巡航方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103661771103661771A(43)申请公布日2014.03.26(21)申请号201310748376.6(22)申请日2013.12.31(71)申请人东莞易步机器人有限公司地址523808广东省东莞市松山湖国家高新技术产业园工业南路6号松湖华科产业园2栋3楼(72)发明人吴珑璁李玉成吴细龙(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人谭一兵王东亮(51)Int.Cl.B62M6/45(2010.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图1页附图1页(54)发明名称两轮平衡车的定速巡航方法和系统(57)摘要本发明公开了一种两轮平衡车的定速巡航方法，包括步骤：检测并控制车体满足定速巡航条件；车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式。本发明简单、实用，便于操作，控制平衡车以设定的速度匀速行驶，提高平衡车的舒适度与便捷性。CN103661771ACN10367ACN103661771A权利要求书1/1页1.一种两轮平衡车的定速巡航方法，其特征在于，检测车体是否满足定速巡航条件，若满足定速巡航条件，直接进入下一步；否则，使用者控制车体达到所述的定速巡航条件后再进入下一步；车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式。2.根据权利要求1所述的两轮平衡车的定速巡航方法，其特征在于，所述定速巡航条件包括以下三个条件：①、使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度;②、车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1~300秒；③、使用者的重心变化致使车体与垂直地面方向的安全倾斜角度θ偏差小于10度，并维持时间1~300秒；上述三个条件同时满足时，车体即可进入定速巡航模式；若有任一条件不满足时，车体便不能进入定速巡航模式。3.根据权利要求1所述的两轮平衡车的定速巡航方法，其特征在于，退出定速巡航模式的方式包括以下两个条件：①、使用者设置车体退出定速巡航模式；②、使用者的重心变化使车体安全倾斜角度θ大于或等于10度；上述两个条件满足任一条件时，车体即可退出定速巡航模式。4.一种两轮平衡车的定速巡航系统，其特征在于，包括：传感器单元，用于检测车体是否满足定速巡航条件、计算车体的运行姿态；驱动单元，用于驱动车体行驶；操作界面单元，用于显示及提供用户控制的交互方式；所述传感器单元电性连接所述驱动单元和操作界面单元，所述传感器单元将检测的信号传送至驱动单元和操作界面单元，所述驱动单元执行所接收的信号，所述操作界面单元显示车体当前的运作状态，并把显示信息传递至所述传感器单元。5.一种两轮平衡车的定速巡航系统，其特征在于，所述传感器单元包括检测模块、监控模块和运动算法模块，所述检测模块用于检测车体与垂直地面方向的安全倾斜角度，所述监控模块用于监控使用者的控制状态，所述运动算法模块用于计算车体的运行速度。2CN103661771A说明书1/3页两轮平衡车的定速巡航方法和系统技术领域[0001]本发明涉及自平衡电动车智能控制技术领域，特别是涉及一种两轮平衡车的定速巡航方法和系统。背景技术[0002]传统的两轮平衡车控制方式主要通过控制者重心的变化来控制，底层陀螺仪传感器响应控制者重心的变化来控制平衡车的速度。一般平衡车使用的陀螺仪的灵敏度较高，能检测到控制者较小的重心变化，并对车体的速度做出控制。而控制者在车体运行到达一定的速度后若想继续保持平衡的速度就必须保持自己的重心不变，然而长时间保持重心不变是不可能实现的。因此，使用传统的左右两轮平衡车以固定的速度行驶比较困难，而这样的恒速工作模式却在很多场合上需要用到，比如说常规巡逻、观景等，控制者都希望能较轻松的控制车辆匀速运行。发明内容[0003]基于此，有必要针对现有技术的缺点的问题，提供一种两轮平衡车的定速巡航方法及系统，简单、实用，便于操作，控制平衡车以设定的速度匀速行驶，提高平衡车的舒适度与便捷性。[0004]一种两轮平衡车的定速巡航方法，包括以下步骤：检测车体是否满足定速巡航条件，若满足定速巡航条件，直接进入下一步；否则，使用者控制车体达到所述的定速巡航条件后再进入下一步；车体进入定速巡航模式，驱动车体以恒定的速度行驶；检测车体的运行状态，使用者控制车体退出定速巡航模式。[0005]在其中一个实施例中，所述定速巡航条件包括以下三个条件：①、使用者设置车体使用定速巡航模式，同时设置定速巡航的速度;②、车体通过正常模式运行至车体速度与定速巡航设置的速度相等，并维持时间1~300秒；③、使用者的重心变化致使车体与垂直地