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一种多用途水下作业机器人.pdf
2023-10-14
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盼易****君a
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一种多用途水下作业机器人.pdf
本发明公开了一种多功能水下作业机器人，包括机器人主架、动力系统、探测系统、清污系统、控制系统。机器人采用履带式推进方式，稳定性较轮式高，抓地力强，实现原地任意角度转向；机体采用框架式结构，较传统金属机身重量轻，构体灵活，易改进，成本低；清洗模式较传统抽水清洗，具有不换水，自动化程度高，效率高，节省功耗的特点；可用于军事勘察，水下监测；海洋输油管道检查；跨江、跨河管道检查、船体检修、船底探查、航道排障、港口作业、钻井平台水下结构检修；水下考古、水下沉船考察等。
2023-10-14
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本发明公开了一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，包括依次设置的头部，中部，尾部，左侧仿生波动鳍推进机构和右侧仿生波动鳍推进机构。采用以凸轮摆臂驱动结构为核心的左右两侧仿生波动鳍推进机构驱动鳍条带动柔性鳍面产生连续波状变形，与水作用产生前进推力，配合中部的沉浮调节机构，可实现水下机器人的直行、转弯、上浮下潜等多维度运动，具有良好的机动性。同时其可根据头部设置的超声多普勒流速仪和USBL水声定位系统获取的感知流场速度数据和自身方位数据，对水下机器人的运动进行规划，选择在流速较恒定和流阻较小的航道上运行，具备
2023-08-26
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一种水下作业机器人.pdf
本发明公开一种水下作业机器人，其特征在于该机器人主要包括车体模块、机械手模块或/和水下摄像机模块、功能组件模块及控制模块，各模块之间机械与电气完全隔离；车体模块主要由六轮六驱密封车体、车体直流伺服电机、车体电机驱动器、车体水下超声传感器、车体温度压力传感器、水下照明灯、车体防水插头、车体充气阀及车体防辐射铅板组成；机械手模块主要由基座、腰部、大臂、小臂及末端执行器组成，其中基座、腰部、大臂、小臂之间依次通过中空关节轴连接，机械手内部充气和走线；水下摄像机模块主要由水下摄像机、水下摄像照明灯和二维云台组成；
2023-10-18
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一种水下作业打捞机器人.pdf
本发明涉及水下机器人技术领域，且公开了一种水下作业打捞机器人，包括侧板，侧板的右侧固定安装有底板，底板的顶部分别固定安装有支持板、安装座和安装环，安装座的顶部固定设有机械手组件，通过直升降推进组件、推进器组件和鱼鳍组件的相互配合，通过改变一对推进器组件的运转速度，通过液压杆改变风向板的方向，进而改变水流方向使得设备转动。本发明通过两种移动方式，使得设备在水下左右移动的方式多样化，控制过程简单，稳定性高，使用寿命长。同时，本发明通过一对夹手与转轴的螺旋涡状齿相啮合，使得设备通过调整驱动马达的转向，即可改变机
2023-10-24
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一种多用途机器人的作业机构；包括连接部、开口轨道、驱动机构、伸缩机构、工作臂和工作头；所述连接部与所述开口轨道的连接位置设置在所述开口轨道的中部的外侧，所述连接部安装于加工中心时形成转动自由度，该转轴轴线平行于所述开口轨道的中心线所在平面；所述开口轨道为中心线弯曲且不封闭的轨道，所述工作臂在所述驱动机构的驱动下可沿所述开口轨道运动，所述工作头在所述伸缩机构带动下可伸缩。当作业对象是中心线为空间形状或封闭形状的异型管时，所述一种多用途机器人的作业机构具有作业前只需明确管件中心线位置而无需知道管件轮廓精确位置
2023-10-12
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