定位机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103876834103876834A(43)申请公布日2014.06.25(21)申请号201210554589.0(22)申请日2012.12.19(71)申请人燕山大学地址066004河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人王洪波杨雪侯增广胡国清曲新凯桑凌峰王云田振华武建双邓福海(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人曹玲柱(51)Int.Cl.A61B19/00(2006.01)权权利要求书5页利要求书5页说明书11页说明书11页附图13页附图13页(54)发明名称定位机械臂(57)摘要本发明提供了一种定位机械臂。该定位机械臂包括尾轮组件(100)、大臂(200)、中带轮组件(300)、小臂(400)、前轮组件(500)、升降臂(600)和小连接臂(700)七部分。该定位机械臂采用一个抱闸同时锁死多个转动关节的方式，解决了单抱闸锁死单个转动关节的局限性，降低了多个抱闸带来的累积间隙，并使机械臂整体质量减轻，操作精度提高。CN103876834ACN1038764ACN103876834A权利要求书1/5页1.一种定位机械臂，其特征在于，包括：尾轮组件(100)，该尾轮组件(100)包括：中空基座(105)；中空轴套(112)，同轴固接于所述中空基座上；至少两组的锁定机构，每组锁定机构包括：套筒，套设于所述中空轴套(112)内；动板，与所述套筒的下端连接，两者之间没有相对转动，可沿套筒轴线移动；静板，连接于所述中空基座(105)，两者之间无相对转动，可沿套筒轴线移动；抱闸(102)，其底部固接于所述中空基座(105)的底部，其顶部位于所述至少两组的锁定机构中位于下侧的一组锁定机构的下方；至少两转动关节，该至少两转动关节依次连接，其中位于前端的转动关节连接于所述中空轴套的顶端，每一转动关节直接或通过传动机构连接至所述至少两组锁定机构中相应的锁定机构的套筒的上端；其中，当抱闸(102)抱紧时，每组锁定机构的动板和静板之间可相对转动，与动板连接的套筒可沿套筒轴线转动，与该套筒连接的转动关节处于自由转动状态；当抱闸(102)松开时，其顶部上升，压紧所述至少两组的锁定机构中位于下侧的一组锁定机构，每组锁定机构的动板和静板之间均不可相对转动，与动板连接的套筒不可沿套筒轴线转动，与该套筒连接转动关节处于锁死状态。2.根据权利要求1所述的定位机械臂，其特征在于，所述至少两转动关节包括：大臂(200)，连接于所述尾轮组件(100)中空轴套的顶端，可沿垂直于所述尾轮组件(100)中心轴线的平面转动；小臂(400)，通过中带轮组件(300)连接于所述大臂(200)的末端，可沿垂直于所述尾轮组件(100)中心轴线的平面转动；前轮组件(500)连接于所述小臂(400)的末端，可沿垂直于所述尾轮组件(100)中心轴线的平面转动；升降臂(600)，通过前轮组件(500)连接于所述小臂(400)的末端，可沿垂直于所述小臂(400)中心轴线的平面转动；小连接臂(700)，连接于所述升降臂(600)的末端，可沿垂直于所述升降臂(600)中心轴线的平面转动；其中，所述大臂(200)、小臂(400)、前轮组件(500)、升降臂(600)和小连接臂(700)中的至少两个分别连接至相应锁定机构的套筒的上端。3.根据权利要求2所述的定位机械臂，其特征在于，所述至少两组锁定机构包括：大臂锁定机构；所述大臂(200)包括：大臂上壳(202)、大臂中壳(201)和大臂下壳(207)，其中，大臂上壳(202)的后端通过轴承套设于所述中空轴套(112)上；所述大臂锁定机构包括：大臂旋转主套筒(111)，套设于所述中空轴套(112)内，其上端与大臂下壳(207)的后端固接；第一动板一(126)，其与所述大臂旋转主套筒(111)的下端连接，两者之间没有相对转动；第一静板(127)，位于所述第一动板一(126)的下部，连接于所述中空基座(105)，两者之间无相对转动；第一动板二(128)，位于第一静板(127)的下部，其与所述大臂旋转主套筒(111)的下端连接，两者之间没有相对转动。2CN103876834A权利要求书2/5页4.根据权利要求3所述的定位机械臂，其特征在于，所述至少两组锁定机构还包括：小臂锁定机构；所述小臂(400)包括：小臂主支架(401)、小臂支架下板(402)；所述中带轮组件(300)，包括：中部手旋转带轮轴(312)；小臂旋转带轮(306)，套设于所述中部手旋转带轮轴(312)上，固接于所述小臂支架下板(402)；所述大臂(200)包括：第一大臂带(208)，所述大臂中壳(201)通过轴承套设于所述中部手旋转带轮轴(312