车高推定装置及车高推定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN104125890104125890A(43)申请公布日2014.10.29(21)申请号201280069857.8(51)Int.Cl.(22)申请日2012.02.16B60G17/018(2006.01)B60W40/12(2012.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.08.15(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0537262012.02.16(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/121569JA2013.08.22(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人吉见刚香村伸吾(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人苏卉车文权权利要求书2页利要求书2页说明书16页说明书16页附图16页附图16页(54)发明名称车高推定装置及车高推定方法(57)摘要检测各车轮的速度即车轮速度(步骤ST11)，对所检测出的一对左右轮的车轮速度进行频率解析，并分别算出增益特定频率下的左右轮的车轮速度特性(步骤ST12)，基于所算出的左右轮的车轮速度特性来算出左右轮车轮速度增益差(步骤ST13)，基于如下的对应关系和左右轮车轮速度增益差来推定车高(步骤ST14)，上述对应关系是基于车轮速度及从路面对上述车轮输入的路面输入而得到的值(车轮速度/路面输入增益)与车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系，由此能够廉价地推定车辆的车高。CN104125890ACN1042589ACN104125890A权利要求书1/2页1.一种车高推定装置，其特征在于，具备：车轮速度检测单元，检测各车轮的速度即车轮速度；及车高推定单元，基于如下的对应关系和所检测出的一对车轮的所述车轮速度来推定车高，所述对应关系是基于所述车轮速度及从路面对所述车轮输入的路面输入而得到的值与所述车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系。2.根据权利要求1所述的车高推定装置，其中，所述车高推定单元对所检测出的一对左右轮的所述车轮速度进行频率解析，并分别算出增益特定频率下的所述左右轮的车轮速度特性，所述车高推定单元基于所算出的所述左右轮的车轮速度特性之差即左右轮车轮速度增益差和如下的所述对应关系来推定所述左右轮中的一个车轮相对于另一个车轮的相对高度作为所述车高，所述对应关系是所述增益特定频率下的基于所述车轮速度及所述路面输入而得到的实际车轮速度增益与所述车轮高度之间的关系。3.根据权利要求1或2所述的车高推定装置，其中，所述车高推定装置还具备检测车辆的车速的车速检测单元，所述车高推定单元对所检测出的一对前后轮的所述车轮速度进行频率解析，并算出相位特定频率下的前后轮相位差，所述车高推定单元基于所检测出的所述车速来算出所述前轮及所述后轮的输入的相位差即输入相位差，所述车高推定单元基于所算出的所述前后轮相位差、所述输入相位差及如下的所述对应关系来算出所述后轮的车轮高度作为所述车高，所述对应关系是所述相位特定频率下的基于所述车轮速度及所述路面输入而得到的实际车轮速度相位与所述车轮高度之间的关系。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车高推定装置，其中，所述车高推定装置还具备变更所述各车轮相对于所述车身的悬架状态的悬架状态变更装置，所述对应关系根据所述各车轮的所述悬架状态而不同，所述车高推定单元基于与所述悬架状态相应的所述对应关系来推定所述车高。5.一种车高推定方法，其特征在于，包括：检测各车轮的速度即车轮速度的步骤；及基于如下的对应关系和所检测出的一对车轮的所述车轮速度来推定车高的步骤，所述对应关系是基于所述车轮速度及从路面对所述车轮输入的路面输入而得到的值与所述车轮相对于车身的车轮高度之间的对应关系。6.根据权利要求5所述的车高推定方法，其中，还包括对所检测出的一对左右轮的所述车轮速度进行频率解析、并分别算出增益特定频率下的所述左右轮的车轮速度特性的步骤，所述推定车高的步骤中，基于所算出的所述左右轮的车轮速度特性之差即左右轮车轮速度增益差和如下的所述对应关系来推定所述左右轮中的一个车轮相对于另一个车轮的相对高度作为所述车高，所述对应关系是所述增益特定频率下的基于所述车轮速度及所述路面输入而得到的实际车轮速度增益与所述车轮高度之间的关系。2CN104125890A权利要求书2/2页7.根据权利要求5或6所述的车高推定方法，其中，还包括：检测所述车辆的车速的步骤；对所检测出的一对前后轮的所述车轮速度进行频率解析、并算出相位特定频率下的前后轮相位差的步骤；及基于所检测出的所述车速来算出前轮及后轮的输入的相位差即输入相位差的步骤，所述推定车高的步骤中，基于所算出的所述前后轮相位差、所述输入相位差及如下的所述对应关系来算出所