一种数控液压驱动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104653740A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.05.27(21)申请号201310577133.0(22)申请日2013.11.18(71)申请人郝成武地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区清华大街162号保利颐和家园B4栋2单元201号(72)发明人郝成武(51)Int.Cl.F16H47/02(2006.01)F15B1/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图5页(54)发明名称一种数控液压驱动机构(57)摘要由活塞杆座组件及油缸组件和伺服电动机往复拖动滑阀的控制阀组件构成机械领域中的一种液压驱动机构。油缸通过伺服电动机往复拖动控制阀中的滑阀做往复位移时，活塞左右腔在液压油驱动下油缸随动位移。油缸前端如果连接齿条或钢丝绳，可通过齿轮或转轮驱动机械臂或机器人关节旋转摆动。如果连接吸气活塞装置，可构成吸盘。本发明在于伺服电动机实施液压随动控制，可实现数控。具有液压驱动响应快，灵敏度高，随动性好，油路简单等特点。在机器人上应用，仿生性能好，并且还具有装机容量小及易实现控制等优点。CN104653740ACN104653740A权利要求书1/1页1.本发明特征在于由活塞杆座组件1和油缸组件2及伺服电动机往复拖动滑阀的控制阀组件3构成，活塞杆座组件1中支座支承活塞杆球头部位内侧是凹形球面，对应侧是用螺钉固定凹形球面压盖，油缸组件2中油缸内装有带有活塞活塞杆，右端是用螺钉连接固定和带有与活塞右腔相通高压进油孔D4密封盖，左端是用螺钉连接固定的带有与活塞左腔相通油道D1油缸连接盖，活塞杆右支承端为球面球头，伺服电动机往复拖动滑阀的控制阀组件3由同左端连接盖连接的并设有高压进油孔D2和低压出油孔D3阀体[3-1]，阀体内装有滑阀[3-2]、滑阀定中滑套[3-3]、滑阀定中滑动杆[3-4]、滑阀定中弹簧[3-5]、定中弹簧调节螺母[3-6]、滑阀右端装有滑阀齿条连接座[3-7]、齿条[3-8]、齿轮[3-9]、齿轮齿条连接座[3-10]、伺服电动机[3-11]，伺服电动机支座[3-12]构成，在阀体[3-1]内孔中两端有滑阀[3-2]一定的滑动空间并用端盖封挡，伺服电动机支座[3-12]同活塞杆座组件1对应固定在液压驱动转臂内，阀体[3-1]对应滑阀[3-2]在内孔圆周面上设有左、中、右三个环形槽，左环形槽为高压输入环形槽与阀体[3-1]高压进油孔D2对应相通，中间环形槽为高压输出环形槽与油缸左端连接盖油道D1对应相通，右环形槽为低压回油环形槽与阀体[3-1]低压回油孔D3对应相通，滑阀[3-2]对应阀体[3-1]左、中、右环形槽在外径圆周面设有一个环形槽，当滑阀[3-2]定中时环形槽将阀体[3-1]中间环形槽封闭，当伺服电动机[3-11]通过齿轮[3-9]、齿条[3-8]拖动滑阀[3-2]向右位移时，外径环形槽逐渐的使阀体[3-1]中间环形槽同右环形槽相通，油缸活塞左腔液压油经油道D1、低压回油孔D3卸压流回油箱，油缸活塞右腔在高压油驱动下阀体[3-1]同油缸随着右移，当滑阀[3-2]停止位移时，阀体右移时在定中弹簧[3-5]定中而使阀体[3-1]中间环形槽封闭，阀体[3-1]同油缸停止向右位移，当伺服电动机[3-1]拖动滑阀[3-2]向左位移时，外环形槽逐渐的使阀体[3-1]中间环形槽同左环形槽相通，通过高压进油孔D2、油道D1及油缸右端密封盖进油孔D4使油缸左右腔都输入高压油，活塞右腔有活塞杆占有容积，根据容积比，阀体[3-1]同油缸随着滑阀[3-2]左移也左移，当滑阀[3-2]终止左位移定中后，油缸左右腔输入的高压油封闭，阀体[3-1]同油缸终止左位移，伺服电动机实施可编程控制，油缸驱动可实现数控，在油缸左端连接齿条，往复位移时，支承座中齿轮轴C不转动，通过啮合关系，转臂绕着齿轮轴和支承座相对回转摆动，齿条两面有牙齿可构成机械手，将齿条换成钢丝绳，可构成的驱动方法，使手指各关节在钢丝绳拉动下向内回转，无液压驱动时，钢丝绳放松，手指前端内的弹簧涨力作用下手指各关节伸直，将齿条改为活塞装置，可构成机械领域中常用的吸盘。2CN104653740A说明书1/2页一种数控液压驱动机构[0001]技术领域：本发明属于机械领域中的一种液压驱动装置，由于液压驱动控制是由伺服电动机实施控制，可实现数控，可驱动机械臂及机器人各关节回转摆动。[0002]背景技术：在国家专利文献中检索，例如专利号：200710068603，申请日：2007.05.14，公开(公告)日：2007.11.21，公开(公告)号：101074691，申请(专利权)人：宁波华液机器制造有限公司，发明人：毕晴春、翁振涛、凌俊杰，名称：随动液压伺服油缸，该发明