双轮同轴差速自击式磨粉机.pdf

本发明公开了一种双轮同轴差速自击式磨粉机，主要包括机架，还包括同轴的抛射轮和自击轮，抛射轮在内，自击轮在外。发明人巧妙的将抛射轮和自击轮采用同轴方式结合在一起，通过双轮同轴差速运动实现自击式磨粉操作。由于抛射轮与自击轮在同一水平面上逆向转动，只要根据临界磨损速度有效控制抛射轮转速，自击轮便可不受限制地大幅调高转速，从而实现矿料高速撞击，提高矿料破碎效率。

2023-10-12

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双轮差速驱动轮.pdf

本发明双轮差速驱动轮,包括电机及支架组件、对称设置于电机及支架组件两侧的且均与电机及支架组件配合使用的单侧驱动轮组件和单侧随动轮组件，电机及支架组件连接有减速箱组件，减速箱组件与单侧驱动轮组件相对应相配合使用。本发明在电机及支架组件两侧分别安装一个单侧驱动轮和单侧随动轮，使得驱动轮有两个轮子同时承受载荷，提高了驱动轮的承载能力；单侧驱动轮和单侧随动轮位于驱动轮转盘组件中心两侧，在转向时两轮可通过差速旋转，把单轮转向时与地面的滑动摩擦改进为双轮与地面的滚动摩擦，减小轮胎磨损，降低转向电机所需功率。

2023-09-01

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双轮差速转向驱动轮.pdf

本发明双轮差速转向驱动轮，包括双轮差速驱动轮和与双轮差速驱动轮对应设置且相配合使用的驱动轮转盘组件；双轮差速驱动轮包括电机及支架组件、对称设置于电机及支架组件两侧的且均与电机及支架组件配合使用的单侧驱动轮组件和单侧随动轮组件，电机及支架组件连接有减速箱组件，减速箱组件与单侧驱动轮组件相对应相配合使用。本发明在电机及支架组件两侧分别安装一个单侧驱动轮和单侧随动轮，使得驱动轮有两个轮子同时承受载荷，提高了驱动轮的承载能力；单侧驱动轮和单侧随动轮位于驱动轮转盘组件中心两侧，在转向时两轮可通过差速旋转，把单轮转向

2023-09-01

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双轮差速驱动式移动机器人运动规划.pdf

双轮差速驱动式移动机器人运动规划王仲民，阎兵（高速切削与精密加工天津市重点实验室天津工程师范学院，天津300222）摘要：研究两轮独立驱动移动机器人的运动规划问题，以两驱动轮中任一驱动轮轮心为基点进行移动机器人的运动规划，并与传统的以两驱动轮间轮距中点为基点的运动规划方法进行了对比。仿真结果表明，以轮心为研究基点的方法较传统方法控制简单，节省了大量计算时间，为有效解决移动机器人运动控制的实时性问题奠定了基础。关键词：轮式移动机器人；运动规划；轨迹跟踪1轮式移动机器人(WheeledMobileRobot,

2024-09-11

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双轮驱动系统差速控制方法及系统.pdf

本发明公开了一种双轮驱动系统差速控制方法及系统，其中方法包括以下步骤：采集踏板输入指令，并根据踏板输入指令计算输入转矩指令；根据速度传感器反馈的转速信号计算车体前进标志位；根据输入转矩指令、标志位以及反馈的实际转矩，计算转矩给定参考值；根据转矩给定参考值计算判断标志；根据判断标识计算转矩增量，以增加或者减小驱动扭矩；根据转矩增量计算转矩给定计算值，并根据该转矩给定计算值和驱动力矩限制，确定转矩给定目标值；将转矩给定目标值输出给电机及其控制器，以驱动相应的驱动轮。本发明可使车体在各种工况下，无需转向信号，就

2023-10-14

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