一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人.pdf

本发明公开一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人，包括四个伸缩足模块、上下身部与尾部模块。四个伸缩节模块为主动运动模块，由舵机和传动机构构成；传动机构由斜齿轮与曲柄滑杆机构构成实现舵机的动力的传递，进而实现对四个伸缩腿的直线伸缩运动。四个伸缩足模块分别与上下身部的左右侧相连。上下身部内开有用于安装控制面板与电池的型腔；上下身模块之间通过腰关节连接。腰关节为被动运动，机器人可通过斜对称伸缩足的主动运动实现攀爬或行走。本发明的优点为：整体结构紧凑扁平，稳定性好；上下身比例可根据优化需要调整；能够拟合攀爬类动物

2023-10-12

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一种具有柔性腰的四足行走机器人.pdf

本发明公开了一种具有柔性腰的四足行走机器人，本发明中位于前端的两条腿部结构通过一组左右腿连接控制机构连接，位于后端的两条腿部结构通过另一组左右腿连接控制机构连接，前后端两条腿部结构之间通过柔性腰部连接机构相连；左右腿连接控制机构中的伺服电机Ⅰ控制腿部机构中的髋关节机架拥有一个左右转弯自由度；腿部机构中的大腿杆和小腿杆在伺服电机Ⅱ的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构用于实现俯仰、偏移、伸缩。本发明与传统的轮式机器人相比，在足端行走以及柔性腰部的双重作用下，该机器人能在较小的

2023-08-31

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一种磁力多足爬壁机器人.pdf

本发明公开了一种磁力多足爬壁机器人,采用机械腿越障和轮式运动结合，使机器人在运动中具有灵活的越障能力和环境适应性，能用于在各种材料制成的地面和墙面上的运动，实现测量及清洁功能。爬壁机器人具有组群性质的附加作业功能；当两台及以上的爬壁机器人工作时，使用各自控制的伺服电机，协作运行完成作业。爬壁机器人使用闭环控制模式，万向轮上的无刷电机分别与三个电机驱动板连接，电机驱动板分别与下位机连接，下位机与上位机连接，摄像头与上位机连接,摄像头对数据的读取返回给上位机，上位机对数据进行处理并进行判断，向下位机发出信号，

2023-08-31

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一种具有壁面转换功能的越障爬壁机器人.pdf

本发明公开了一种具有壁面转换功能的越障爬壁机器人，包括两个单体爬壁机器人和俯仰偏摆机构，两个单体爬壁机器人之间通过中间的俯仰偏摆机构连接，所述单体爬壁机器人包括无刷电机、电机底座、电机支撑架、离心风页、机器人壳体、运动机构、密封垫。无刷电机带动离心风页转动将机器人壳体内部的空气抽出，使机器人壳体内部形成负压，从而使机器人吸附在墙壁上。俯仰偏摆机构可以辅助机器人跨越障碍和转向。本发明双体爬壁机器人能够在墙壁表面灵活的移动，并且可以跨越墙壁上的沟槽和大的凸起障碍、完成在相邻壁面之间的转换，有效提高了爬壁机器人

2023-06-02

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轮足式爬壁机器人机构.pdf

本发明涉及一种轮足式爬壁机器人机构，包括半圆柱形的第1本体及第2本体、连杆、第1吸盘足以及第2吸盘足，其中第1本体及第2本体下部分别设有第1吸盘足以及第2吸盘足，第1本体及第2本体轴线平行，以接触方式并行设置，在两本体并行设置的两端部分别通过连杆连接成具有能够相对旋转的结构；第1吸盘足采用负压吸附结构，第2吸盘足采用真空吸附结构；第1本体内设有行走轮。本发明有机地结合了轮式移动机构和足式移动机构的各自优点，机构具有较好的运动特性和力特性，移动速度快，越障能力强，曲面适应性好。

2023-10-20

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