煤矿高空皮带机转载点起吊机械臂的设计与应用.docx
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船舶起吊机械臂轨迹规划精准控制方法研究摘要:本文针对船舶起吊机械臂轨迹规划精准控制问题进行了研究。首先对船舶起吊机械臂运动进行了描述,并指出了其存在的问题。然后提出了一种基于模型预测控制的方法,通过优化模型预测控制器的参数,实现对机械臂的精准控制。最后对该方法进行了实验验证,并分析了实验结果。结果表明,该方法具有较高的精度和稳定性,在实际应用中具有较好的可行性和适用性。关键词:船舶起吊机械臂;规划;控制;模型预测控制;精准控制1.引言随着经济的快速发展,船舶行业也在不断壮大,并且是全球贸易的重要组成部分。