一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构.pdf
Th****s3
亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~
相关资料
一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构.pdf
本发明公开一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构,运用仿生机构原理模仿蟑螂,对前三个关节:臀关节、髋关节、膝关节布置;后三个操作关节为第一~第三踝关节。其中前三关节的舵机与腿节部分直接连接驱动旋转;第一踝关节的驱动电机也采用直驱的方式;后两个关节,由于单腿总长的限制及避免运动干涉的需求,第二踝关节采用蜗轮蜗杆来进行驱动,第三踝关节则使用齿轮传递动力。上述膝关节与第一踝关节间设置有滚轮,可实现轮行与步行模式间的切换。本发明的优点为:末端位姿丰富,站立或步行时可采用的姿态众多,无论机器人进行单腿臂融合操
一种可两用的轮腿式机器人腿结构.pdf
本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构,该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用,亦可当轮子使用,也可以两者结合使用,可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人更适合于复杂地形比如碎石、草地、沙地等地表的行走,越障能力强,可以轻松跨越略低于机身高度的障碍物;轮子在平整硬质地表行走相比于偏心轮更节约能量且能够避免偏心轮行走带来的剧烈震荡,保证行走的稳定性和速度,将两者结合起来,实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作。
新型变结构轮-腿式机器人.pdf
本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人,包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构,每个轮腿机构由一个驱动机构驱动,并通过驱动机构连接车体;所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成;每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统,每个轮腿系统共由三个电机驱动:固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动,一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作;轮腿系统的末端装有独立驱动轮,该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构
一种单臂牛腿.pdf
本发明公开了一种单臂牛腿,包含竖向设置的立柱连接板和横向设置的横梁连接板,横梁连接板设置在立柱连接板的一侧;所述立柱连接板的四角上均设置有立柱卡臂和立柱连接孔;所述横梁连接板的上下两端均设置有横梁夹板,横梁夹板上设置有横梁连接孔;所述立柱卡臂和横梁夹板位于整体的背侧;本发明的单臂牛腿,通过立柱连接板上的立柱卡臂与立柱片配合,并通过立柱连接孔进行装配,同时,横梁连接板通过横梁夹板和横梁连接孔与牛腿梁进行连接,使货架边角上的立柱片与牛腿梁连接的稳定性高,承载能力强,满足了驶入式货架的存储要求。
一种轮腿式机器人.pdf
本发明公开了一种轮腿式机器人,包括控制板组件、轮部组件、腿部组件、手部组件、髋部运动组件、身体平衡部件和液压系统动力组件,轮部组件包括轮胎、轮胎连接座、交叉轴承、无刷直流减速电机、联轴器、编码器和小腿连接座,小腿连接座和设轮胎的轮胎连接座相连接,无刷直流减速电机上设联轴器和编码器,无刷直流减速电机设轮胎连接座上;小腿连接座上设腿部组件,腿部组件包括小腿杆、大腿杆、膝关节铰链座和腿油缸组件,大腿杆下端和腿油缸组件下端均通过膝关节铰链座与小腿杆上端相连接;大腿杆上端和腿油缸组件上端均与髋部运动组件相连接。行动