基于dsp转台伺服控制系统的设计—-毕业设计论文.pdf

基于DSP转台伺服控制系统的设计工学硕士学位论文指导教师学科、专业论文提交日期：学位授予单位：吴天柱张利军教授电力系统及其自动化自动化学院0年4月硕士研究生：学位级别所在单位论文答辩日期：工学硕士0年6月哈尔滨工程大学分类号：编号：密级：201UDC：：

㈣∞㈣5㈣9册8㈣8脚1脚YTurntableSystemDesignofSControlBasedDSPlADiionfortheDegreeM．EngssertatervoonClassifiedIndex：U661．43U．D．C：LijunExamination：June，2010／●Candidate：WuTianzhuSupervisor：Prof．ZhangAcademicApplledfor：MasterEngineeringSpeciality：PowerandAutomationDateSubmission：Apri1，2010OralUniversity：HarbinUniversity～
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h。哆作者(签V-3：吴天才主日期：乙／D年加／声伽睁毛舄t甲▲L_Lr作者(签字)：关另才主本论文∞在授予学位后即可口在授予学位12个月后哈尔滨工程大学学位论文原创性声明日期：‘’加／口年多月／7日学位论文授权使用声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。导师(签-T-)：口
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摘要本文以实际工程项目为背景，通过对转台伺服控制系统进行深入的研究，并通过对系统的软、硬件的优化设计，设计了一种高精度、高响应的转台伺服控制系统。根据转台伺服系统的工作原理，制定了系统的实现方案，对系统的重要元件进行了选型。设计转台伺服系统的硬件平台，完成TMS320F2812最小系统板的硬件设计，电机的驱动电路板硬件设计，搭建好嵌入式系统上位机硬件平台，完成DSP与ARM之间的通信工作，开发出友好的图形界面。采用嵌入式控制器DSP与ARM相结合的硬件架构，DSP控制器完成主要完成对电机的位置控制、数据交换等功能，上位机ARM完成了通信管理、人机接口功能。采用广州友善之臂公司生产的$3C2440处理器实现了上层图形用户界面的开发，完成了上位机对下位机的控制，在嵌入式Linux平台上采用Qt／Embedded技术设计了友好的人机交互界面。本文对转台伺服控制系统进行了研究，建立了系统的模型，分析了模糊控制理论和传统PID控制理论的各自优缺点，采用了模糊PID控制算法，分析了该算法的原理，在软件设计中考虑到干扰的问题，采用了软件数字滤波的思想，并给出了模糊PID控制算法的软件实现，同时编写了位置控制的程序，实现了对转台伺服系统的位置控制。试验结果表明，本文提出的模糊PID算法的控制效果优于传统PID控制器，减小了系统的超调量，比传统PID控制器取得了更好的动、静态性能，提高了控制的精度，使系统有了较强的鲁棒性，达到了系统性能指标关键词：DSP；ARM；模糊PID；运动控制的要求。基于DSP转台伺服控制系统的设计
一1j1IIJalgorithmABSTRACTperformanceprojandsystem，anmajorfeatures，ARMmanagement，human．machineplatform，Qt／Embeddedtheory,advantagesthanperformance，words：DSP；ARM；fuzzy哈尔滨f：稃人学硕十学何论文theTM$320F28forcommunicationARMcombinedtheorytheory,considereddynamicInthispaper,basedpracticalbackground，throughcontrolsystemin-depthstudy,andthroughsoftwarehardwareoptimizatio