伺服驱动器参数设置方法.pdf

伺服驱动器参数设置方法--伺服驱动器参数设置方法在自动化设备中经常用到伺服电机特别是位置控制大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行脉冲数对应转的角度脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关）当一个新的系统参数不能工作时首先设定位置增益确保电机无噪音情况下尽量设大些转动惯量比也非常重要可通过自学习设定的数来参考然后设定速度增益和速度积分时间确保在低速运行时连续位置精度受控即可。1.位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。设置值越大增益越高刚度越大相同频率指令脉冲条件下位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。2.位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。设定值越大时表示在任何频率的指令脉冲下位置滞后量越小位置环的前馈增益大控制系统的高速响应特性提高但会使系统的位置不稳定容易产生振荡。不需要很高的响应特性时本参数通常设为0表示范围：0~100%3.速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。设置值越大增益越高刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下负载惯量越大设定值越大。在系统不产生振荡的条件下尽量设定较大的值。4.速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下负载惯量越大设定值越大。在系统不产生振荡的条件下尽量设定较小的值。5.速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。数值越大截止频率越低电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大可以适当减小设定值。数值太大造成响应变慢可能会引起振荡。数值越小截止频率越高速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应可以适当减小设定值。6.最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比任何时候这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时驱动器认为定位已完成到位开关信号为ON否则为OFF。在位置控制方式时输出位置定位完成信号加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下如果伺服电机速度超过本设定值则速度到达开关信号为ON否则为OFF。在位置控制方式下不用此参数。与旋转方向无关。7.手动调整增益参数调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后必须调整参数使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡并且以手动方式调整KVP参数观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时必须将KVP值往回调小使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要经KⅥ和KVD调整后可再作反复修正以达到理想值。调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定如同KVP值一样将KVI值往回调小使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的