伺服驱动器的S曲线生成方法、装置和伺服驱动器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114257158A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202111497416.5(22)申请日2021.12.09(71)申请人深圳市步科电气有限公司地址518000广东省深圳市南山区北环路第五工业区六层厂房高新园北区朗山一路6号意中利科技园1号厂房一楼101，三楼整层(72)发明人李运周黄敏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王新哲(51)Int.Cl.H02P29/00(2016.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称伺服驱动器的S曲线生成方法、装置和伺服驱动器(57)摘要本申请公开了伺服驱动器的S曲线生成方法、装置和伺服驱动器，该方法包括：获取伺服电机的预定加速度、预定启动速度和预定目标速度；根据所述预定启动速度和所述预定目标速度确定标准曲线对应的多个标准值与多个索引值所组成的对照表；根据所述对照表、所述预定加速度、所述预定启动速度和所述预定目标速度生成伺服驱动器的S曲线，实现利用较少的算力、较短的时间生成S曲线，本申请可以有效降低S曲线的生成成本。CN114257158ACN114257158A权利要求书1/2页1.一种伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取伺服电机的预定加速度、预定启动速度和预定目标速度；根据所述预定启动速度和所述预定目标速度确定标准曲线对应的多个标准值与多个索引值所组成的对照表；根据所述对照表、所述预定加速度、所述预定启动速度和所述预定目标速度生成伺服驱动器的S曲线。2.根据权利要求1所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述标准曲线为标准正弦曲线或标准余弦曲线。3.根据权利要求1所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，在所述对照表中，第i个标准值与第i个索引值对应的标准角度小于第i+1个标准值与第i+1个索引值对应的标准角度，或者，所述第i个标准值与所述第i个索引值对应的标准角度大于所述第i+1个标准值与所述第i+1个索引值对应的标准角度，1≤i≤I‑1，I为所述对照表中标准值的总数。4.根据权利要求1所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述根据所述预定启动速度和所述预定目标速度确定标准曲线对应的多个标准值与多个索引值所组成的对照表，包括：根据所述预定启动速度和所述预定目标速度确定标准系数；根据所述标准系数确定所述标准曲线；在标准角度范围内选取多个标准角度；基于所述标准曲线计算每一个标准角度对应的标准值；利用各个标准值和每一个标准值对应的索引值确定所述对照表。5.根据权利要求1所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述根据所述对照表、所述预定加速度、所述预定启动速度和所述预定目标速度确定伺服驱动器的S曲线，包括：根据所述预定加速度确定第t个时刻对应的第t个参考速度，1≤t≤T，T为总时刻数；根据所述第t个参考速度、所述预定启动速度、所述预定目标速度和所述对照表中标准值的总数确定第t个索引值；基于所述对照表确定所述第t个索引值对应的标准值；根据所述第t个索引值对应的标准值、所述标准曲线对应的最大标准值、所述预定启动速度和所述预定目标速度确定第t个实际值；根据T个实际值生成所述S曲线。6.根据权利要求5所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述第t个索引值利用以下公式计算：其中，Indext为所述第t个索引值，I为所述对照表中标准值的总数，Vt为所述第t个参考速度，VO为所述预定启动速度，VM为所述预定目标速度。7.根据权利要求5所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述基于所述对照表确定所述第t个索引值对应的标准值，包括：2CN114257158A权利要求书2/2页若所述对照表中包括所述第t个索引值，则直接基于所述第t个索引值在所述对照表中查找所述标准值；若所述对照表中不包括所述第t个索引值，则从所述对照表中查找与所述第t个索引值相邻的两个相邻索引值，并根据所述两个相邻索引值所对应的两个相邻标准值确定所述第t个索引值对应的标准值。8.根据权利要求5所述的伺服驱动器的S曲线生成方法，其特征在于，所述第t个实际值利用以下公式计算：其中，为所述第t个索引值对应的标准值，Smax为所述最大标准值，VO为所述预定启动速度，VM为所述预定目标速度。9.一种伺服驱动器的S曲线生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取伺服电机的预定加速度、预定启动速度和预定目标速度；确定模块，用于根据所述预定启动速度和所述预定目标速度确定标准曲线对应的多个标准值与多个索引值所组成的对照表；生成模块，用于根据所述对照表、所述预定加速度、所述预定启动速度和所述预定目标速度生成伺服驱动器的S曲线。10.一