一种两轮平衡车及其转向控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105365964A(43)申请公布日2016.03.02(21)申请号201510928866.3(22)申请日2015.12.11(71)申请人韩莹光地址453100河南省新乡市卫辉市顿坊店乡小双村491号(72)发明人韩莹光(74)专利代理机构北京世誉鑫诚专利代理事务所(普通合伙)11368代理人孙国栋(51)Int.Cl.B62K3/00(2006.01)B62K21/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种两轮平衡车及其转向控制方法(57)摘要本发明涉及一种两轮平衡车，包括：平衡车主体，内置主控系统，其上端设有左踏板和右踏板，踏板设置有感知载人和空载状态的装置；无线摇杆，设置有转向摇杆和开关按键，无线摇杆与平衡车主体连接；无线接收装置，设置于所述平衡车主体，用于收到无线摇杆发出的转向信号后控制所述两轮平衡车转向。本发明还提供一种两轮平衡车的转向控制方法。本发明的优点体现在：利用无线摇杆替代了传统的扶杆转向系统，即减轻了平衡车的重量，减少了车体尺寸，在行驶中遇到紧急或危险情况时，也可方便的实现人车分离，安全性更高；另外，在遇到不适合驾驶的地带，用户一边走路，一边可使用摇杆操纵平衡车自行前进，无需手提，节省了体力，具有明显的优点。CN105365964ACN105365964A权利要求书1/1页1.一种两轮平衡车，其特征在于，包括：平衡车主体，内置主控系统，其上端设有左踏板和右踏板，踏板设置有感知载人和空载状态的装置；无线摇杆，设置有转向摇杆和开关按键，无线摇杆与平衡车主体连接；无线接收装置，设置于所述平衡车主体，用于收到无线摇杆发出的转向信号后控制所述两轮平衡车转向。2.根据权利要求1所述的一种两轮平衡车，其特征在于，所述感知载人和空载状态的装置为压力传感器。3.根据权利要求1所述的一种两轮平衡车，其特征在于，所述感知载人和空载状态的装置为光电开关。4.根据权利要求1所述的一种两轮平衡车，其特征在于，所述无线摇杆与平衡车通过蓝牙或2.4G无线网络或者红外方式连接，平衡车主体配置有对应的接收装置。5.根据权利要求1所述的一种两轮平衡车，其特征在于，所述无线摇杆按90°分为前后左右四个分区，凡是在4个分区的摆动幅度内，均判定为执行该分区的行动指令。6.根据权利要求5所述的一种两轮平衡车，其特征在于，所述无线摇杆上还设有单独控制前进和后退的按键。7.一种如权利要求1所述的两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1平衡车启动；S2主控系统启动感知载人和空载状态的装置；S3感知载人和空载状态的装置实时判断平衡车上是否载人；S4根据判定结果启动无线摇杆相应的前进、后退及转向控制功能。8.根据权利要求7所述的一种两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，载人模式下：无线摇杆只用于左右的转向，平衡车的前行和后退仍需用户的前倾和后仰来实现；空载模式下：无线摇杆控制平衡车前后左右四个方向的移动，与此同时，平衡车自动进入限速模式，平衡车的最高速度为人的步行速度。9.根据权利要求8所述的一种两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，所述空载模式下，控制无线摇杆时，前后左右四个方向皆可行进，其中，前、后方向区域为惯性驱动状态，拨动摇杆向“前”或向“后”区域持续一定时间后，平衡车会保持惯性持续向该方向行进，平衡车的速度会随着操作的时间加速到最高速度，左右转向可同时进行；松开摇杆后，摇杆回归中心原位的一定时间内没有新的指令，平衡车自动停止，惯性状态结束。10.根据权利要求7所述的一种两轮平衡车的转向控制方法，其特征在于，载人模式下：无线摇杆只用于左右的转向，平衡车的前行和后退仍需用户的前倾和后仰来实现；空载模式下：无线摇杆只用于左右的转向，通过控制无线摇杆上的前进和后退按键来控制平衡车的前进和后退。2CN105365964A说明书1/4页一种两轮平衡车及其转向控制方法技术领域[0001]本发明涉及平衡车技术领域，具体涉及一种两轮平衡车及其转向控制方法。背景技术[0002]传统的两轮载人平衡车主要是通过一个可以左右摆动的扶杆来转弯的，这样虽然操作简单，但扶杆及转向轴结构复杂，增加重量和占用空间，另外，在遇到意外需紧急下车时候，扶杆的存在也很难做到第一时间人车分离。[0003]现有的平衡车，大多通过腿控的扶杆进行方向的控制，解放了双手，但此操控方式双腿需保持夹紧腿控杆的状态，容易引起腿部的高度紧张和疲劳；扶杆在新购买来时仍需要用户安装，并占用空间；在不能行驶的路段，仍需提起平衡车行走，费时费力，不够简便。[0004]中国专利CN201410056756.8公开了一种两轮平衡车的转向控制方法，该发明的方案是，通过在平衡车左踏板和右踏板内置