基于滑模干扰观测器的机械臂终端滑模控制.docx
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基于滑模干扰观测器的机械臂终端滑模控制基于滑模干扰观测器的机械臂终端滑模控制摘要:机械臂广泛应用于工业生产中的装配、搬运、焊接等任务。然而,由于机械臂的多自由度和非线性特性,其控制问题具有一定的挑战性。为了提高机械臂的控制性能,本文提出了一种基于滑模干扰观测器的机械臂终端滑模控制方法。该方法通过引入滑模干扰观测器,实现对非线性干扰的在线估计和抵消,从而提高了机械臂系统的鲁棒性和控制精度。通过仿真实验证明了该方法的有效性和优越性。关键词:滑模控制;机械臂;滑模干扰观测器;控制精度;鲁棒性1.引言机械臂是一种
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