主动前轮转向技术发展综述PPT课件.pptx

主动前轮转向技术发展综述

姓名：
班级：
学号：
指导老师：一主动前轮转向技术概述
二主动前轮转向技术的商业应用
三主动前轮转向技术的学术研究
四总结与展望
一、技术概述主动前轮转向系统的控制目标：主动避障(车道保持)横摆稳定性控制可变传动比控制二、主动前轮转向技术的商业应用(2)奥迪动态转向系统动态转向系统可以根据车速实时改变传动比和助力的大小。与传感器、车身稳定程序控制系统等相结合，在出现转向过度与转向不足的时候，或者是单侧车轮碾压湿滑路面，导致车身即将侧滑失控的时候，动态转向系统能自动对转向施加力矩，在一定范围内自动修正前轮方向，最大限度保证汽车的行驶安全。日本光洋精工也研究了类似机构，采用差动装置与主动转向装置之外的液压动力转向等助力装置配合使用。三、主动前轮转向技术的学术研究3.1横摆稳定性控制研究现状主动前轮转向系统的集成控制吉林大学的李静等人利用状态反馈的鲁棒控制方法设计了车辆底盘集成控制策略，充分考虑系统多种约束条件，实现了主动前轮转向系统和主动悬架系统的协调控制。
湖南大学的周兵等根据主动横向稳定杆和AFS两个系统的运动耦合关系，分别设计了主动横向稳定杆与AFS的各个子控制器，并设计了前后主动防侧倾力矩分配模糊PID控制器，实现两个子系统的协调控制，提高了车辆转向时的侧倾与横摆稳定性。
吉林大学的李静提出了一种基于状态反馈的鲁棒控制方法的车辆底盘集成控制策略，协调控制主动前轮转向系统和直接横摆力矩控制系统。J.SONG开发了一个主动前轮转向（AFS）系统的模型和控制器，设计了两个集成动力学控制（IDC）系统，用于分析集成了制动和转向系统的AFS系统的性能，通过对AFS，IDCF和IDCS系统的性能在不同路面和不同驾驶条件下进行评估和比较。AFS系统模型表现出良好的运动转向辅助性能。转向比根据速度而变化。也表现出良好运动稳定性，因为AFS车辆的偏航率很好地跟踪了参考横摆率。与AFS相比，IDCF和IDCS改善了响应，并且无论路况，转向和制动输入如何，侧滑都减小。IDCF和IDCS增强了横向稳定性和车辆控制。在分裂μ路上，IDCF和IDCS降低了横摆率和侧滑。AmroElhefnawy,Alhosseinsharaf等运用模糊逻辑控制理论，设计了一种用于提高车辆转弯稳定性和侧翻稳定性的整车底盘控制器，这种集成包括三个控制器，即：直接横摆力矩控制（DYC），主动侧倾力矩控制（ARC）和主动前轮转向（AFS）。建立了一个具有非线性轮胎特性的十四自由度整车模型，引入三自由度横摆滚动平面车辆参考模型来控制横摆率，侧偏角和车身侧倾角。通过在前轮上产生差速制动力矩来控制直接横摆力矩和主动侧倾力矩，并且通过改变方向盘角度来控制主动转向。在MATLAB/Simulink环境中进行不同的标准转弯测试，例如J-turn，鱼钩和车道变换机动。仿真结果表明，与单独的控制器和没有控制的传统车辆相比，通过使用所提出的集成控制器，车辆稳定性显着提高。ArobindraSaikia，ChitralekhaMahanta等提出了一种基于滑模控制方法的直接横摆控制（DYC）和主动前轮控制（AFS）的综合控制方法。该控制策略使用了两个结构，称为上下级控制。在上层控制中，利用PID滑动面的自适应滑模控制方法确定了所需的前转向角和横摆力矩，而在下层控制中，通过使用制动压力分配策略来适当地将制动压力施加到车轮以此实现所需的前轮转向角和横摆力矩。并利用Lyapunov准则证明了滑模控制器的稳定性。3.2车道保持与主动避障研究现状XiaoxiangNa和DavidJ.Cole提出了驾驶员与车辆自动化交互的问题，根据在避障场景中驾驶员和AFS控制器都对车辆施加转向控制的情况下，介绍了开环斯坦克伯格均衡在驾驶员与车辆AFS控制相互作用建模中的应用。
南京航空航天大学的王春燕等提出了一种基于主动前轮转向的自主车辆避障系统，该系统主要由路径规划器和鲁棒跟踪控制器组成。通过CarSim和Simulink联合仿真平台进行了验证，仿真结果表明，它能有效跟踪规划轨迹，提高车辆的操纵稳定性和抗干扰性能。四、总结与展望Theend!
谢谢！

希望老师和同学们给予批评、指导！