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PID控制器的参数整定常用的工业PID控制器Kc对过渡过程的影响 增益Kc的增大,使系统的调节作用增强,但稳定性下降(当系统稳定时,调节频率提高、最大偏差下降); Ti对系统性能的影响 积分作用的增强(即Ti下降),使系统消除余差的速度增强,但稳定性下降;Td对系统性能的影响 微分作用的增强(即Td增大),从理论上讲使系统的超前作用增强,稳定性得到加强,但高频噪声起放大作用。因而,微分作用不适合于测量噪声较大的对象。工业PID控制器的选择常规控制系统分析举例PID工程整定法1-经验法工程整定法2-临界比例度法工程整定法3-响应曲线法工程整定法3-响应曲线法(续)常见的现场执行机构基本调节回路的诊断Step1:开环阶跃响应测试Step2:对象特征参数的获得Step3:PID参数的选取单回路系统PID参数整定举例非自衡对象的阶跃响应非自衡对象特征参数的获得“非自衡对象”控制系统分析非自衡对象PID参数整定原则PID参数整定举例:非自衡对象