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PID参数整定.ppt

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电厂自动控制第三章热工自动调节系统的分析与整定（一）目录3.1热工对象的动态特性及调节系统性能指标有自平衡能力的对象无自平衡能力的对象建立热工过程属性模型的方法测试法建模的具体步骤测试法建模的具体步骤测试法建模的具体步骤测试法建模的具体步骤2.确定传递函数参数的方法两点法两点法两点法两点法两点法3.1.2热工调节系统的性能指标3.1.2热工调节系统的性能指标3.2三种基本调节规律调节作用分析简单控制系统的例子比例调节（P调节）比例调节（P调节）比例调节举例比例调节参数变化结果积分调节作用积分调节举例积分调节参数变化结果微分调节举例微分调节参数变化结果微分调节参数变化结果分析3.3单回路调节系统的分析及Matlab计算及仿真单回路调节系统的计算与仿真举例单回路调节系统的计算与仿真举例带延迟特性闭环系统的近似模型带延迟特性闭环系统的近似模型3.4单回路PID调节器整定方法3.4.1Ziegler-Nichols方法Ziegler-Nichols整定方法举例Ziegler-Nichols整定方法举例3.4.2Cohen-Coon方法3.4.3误差积分指标最优方法恒值系统按最小积分整定的A、B值恒值系统按最小积分整定的A、B值(续表）误差积分指标最优方法举例误差积分指标最优方法举例用set()函数近似闭环系统误差积分指标最优方法举例未用set()函数近似闭环系统（直接用pade()函数）