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PID参数整定方法PID参数整定方法3PID参数整定方法摘要PID控制器现在仍然是应用最广泛的工业控制器,其关键在于对PID参数的优化整定,而采用常规的手工整定方法已经难以满足要求，目前需要解决对PID参数的高效优化问题。本论文首先介绍了PID控制方法和常规PID参数整定方法，编程实现了数字PID控制器和基于遗传算法的参数自整定程序,然后将遗传算法用于不同的被控对象进行PID参数的整定及优化，为了对比控制效果,应用MATLAB软件进行了仿真验证，并用仿真曲线进行直观的对比。结果表明遗传算法能够在对所求解问题一无所知的情况下，快速从全局搜索出优化的控制参数,是一种高效的PID参数整定方法。关键词:遗传算法；PID控制器;参数整定；仿真中国石油大学（华东）本科毕业设计（论文）目录TOC\o"1—3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc233297249”第1章前言PAGEREF_Toc233297249\h1HYPERLINK\l”_Toc233297250"1.1PID控制发展概况PAGEREF_Toc233297250\h1HYPERLINK\l"_Toc233297251"1.2PID参数整定方法概述PAGEREF_Toc233297251\h2HYPERLINK\l”_Toc233297252"第2章PID控制算法及参数整定PAGEREF_Toc233297252\h4HYPERLINK\l”_Toc233297253”2.1PID控制算法PAGEREF_Toc233297253\h4HYPERLINK\l”_Toc233297254"2。1。1PID控制器的基本原理PAGEREF_Toc233297254\h4HYPERLINK\l"_Toc233297255”2.1.2数字PID控制器PAGEREF_Toc233297255\h6HYPERLINK\l”_Toc233297256”2。2常规PID参数整定方法PAGEREF_Toc233297256\h9HYPERLINK\l"_Toc233297257”2.2.1Ziegler-Nichols整定方法PAGEREF_Toc233297257\h9HYPERLINK\l”_Toc233297258"2。2。2改进的Ziegler-Nichols整定方法PAGEREF_Toc233297258\h10HYPERLINK\l"_Toc233297259”2.2。3ISTE最优设定方法的经验公式PAGEREF_Toc233297259\h11HYPERLINK\l”_Toc233297260”2.2.4Haalman法的计算公式PAGEREF_Toc233297260\h12HYPERLINK\l”_Toc233297261"2。2。5KT整定法PAGEREF_Toc233297261\h14HYPERLINK\l"_Toc233297262”第3章基于遗传算法的PID参数寻优PAGEREF_Toc233297262\h16HYPERLINK\l”_Toc233297263”3.1遗传算法概述PAGEREF_Toc233297263\h16HYPERLINK\l”_Toc233297264”3。2标准遗传算法操作PAGEREF_Toc233297264\h17HYPERLINK\l"_Toc233297265"3.2.1编码方式PAGEREF_Toc233297265\h17HYPERLINK\l”_Toc233297266"3。2。2初始种群的设定PAGEREF_Toc233297266\h19HYPERLINK\l"_Toc233297267"3。2。3适应度函数PAGEREF_Toc233297267\h20HYPERLINK\l”_Toc233297268"3。2.4遗传操作PAGEREF_Toc233297268\h20HYPERLINK\l”_Toc233297269”3。2。5收敛性PAGEREF_Toc233297269\h25HYPERLINK\l"_Toc233297270”3。2。6遗传算法中关键参数的确定PAGEREF_Toc233297270\h26HYPERLINK\l”_Toc233297271”3。3遗传算法的主要步骤PAGEREF_Toc233297271\h27HYPERLINK\l”_Toc233297272"3。3.1准备工作PAGE