基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究.docx
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基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究.docx
基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究随着机器人技术的不断发展,越来越多的轮足式机器人被广泛应用于各种环境下,如救援、探测等。但是,在运动过程中,轮足式机器人往往会遇到各种不同的地形和环境,这些环境的变化会给机器人的行动带来巨大的影响,容易发生震动和晃动等不稳定现象。为了解决这些问题,自适应阻抗控制技术被广泛研究和应用。在这篇论文中,我们将探讨基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究。1.自适应阻抗控制技术的概述自适应阻抗控制技术是一种利用机器人传感器和控制器来实现自动化调整机器人运动姿态的技术
一种轮足机器人的隔振装置及其主动隔振的控制方法.pdf
本发明公开了一种轮足机器人的隔振装置,轮足机器人包括机身、两条以上支撑腿及足端,支撑腿采用倒置的Steward平台;每个Steward平台包括上平台、下平台及六个可伸缩缸;隔振装置包括:主动隔振装置和被动隔振装置;主动隔振装置与轮足机器人机身上的控制单元无线连接,其一端与轮足机器人的机身相连,另一端与轮足机器人的上平台相连,用于实时检测轮足机器人每个可伸缩缸受到的拉力/压力值并传递给控制单元,控制单元根据每个可伸缩缸实时受到的拉力/压力值与设定拉力/压力阈值的差值实时控制对应可伸缩缸的伸缩量,从而达到主动
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基于分数阶的电动轮足式机器人腿部阻抗控制研究基于分数阶的电动轮足式机器人腿部阻抗控制研究摘要:电动轮足式机器人是一种具有灵活运动能力的机械系统,其腿部系统在机器人的行走和足底接触上具有重要的功能。本论文基于分数阶控制理论,研究了电动轮足式机器人腿部的阻抗控制方法。首先,介绍了电动轮足式机器人的机构结构和腿部系统的建模方法。然后,详细分析了分数阶控制理论的原理和应用,以及分数阶阻抗控制方法在机器人腿部系统中的应用。最后,通过仿真实验验证了该控制方法的有效性和鲁棒性。实验结果表明,基于分数阶的电动轮足式机器人
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考虑设备阻抗的隔振系统特性与主动控制研究随着现代科技的发展,各种科技设备已经成为我们生活必不可少的部分。然而与此同时,这些设备也会产生许多的噪声和振动,对于人们的生活和健康带来负面影响。为了解决这个问题,科技研究者们在该领域进行了深入的研究,提出了各种隔振技术和主动控制方法以减轻噪声和振动对人们的影响。设备阻抗的隔振系统是一种基于被隔离设备的自然频率和阻尼参数来设计的隔振系统。它基于隔离系统的刚度和阻尼特性可以有效的减轻外来的噪声和振动对于隔离设备带来的干扰。而在该隔离系统的设计中,设备的阻抗参数是最为重
主动隔振器的自适应模糊控制研究.docx
主动隔振器的自适应模糊控制研究一、引言主动隔振器广泛应用于许多领域,如精密仪器、航空航天、汽车制造等。传统的主动隔振器往往根据系统模型预测振动,并使用一些控制策略来抑制振动。但是,这些方法往往不能适应复杂环境中的振动,因此需要一种更加智能、自适应的控制策略。本文将介绍一种基于模糊控制的自适应控制方法,用于改进主动隔振器的性能。二、主动隔振器的工作原理主动隔振器是一种通过传感器和执行器来监测和响应系统振动的装置。传感器测量振动信号,并将其传输到控制器中。控制器根据传感器信号预测未来的振动,并使用执行器来产生