基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制.pptx
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基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制.pptx
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自动驾驶车辆横纵向协调控制方法.pdf
本发明涉及一种自动驾驶车辆横纵向协调控制方法,包括:自动驾驶车辆的控制系统获取行驶路径的路径规划信息和车辆当前状态信息,路径规划信息包括行驶路径的所有期望路点的路点位置信息;车辆当前状态信息包括车辆的当前位置信息、当前速度和当前航向角;控制系统的位置子系统根据路点位置信息和当前位置信息确定车辆的期望航向角;根据路点位置信息和当前航向角确定车辆的期望速度;控制系统的航向子系统根据车辆当前航向角、期望航向角、当前速度确定车辆的期望前轮转角;根据期望速度和期望前轮转角对车辆进行横纵向协调控制。本发明提供的自动驾
基于非线性模型预测控制的车辆纵向队列协调控制.pptx
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