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可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真研究的任务书
一、任务背景和研究意义
在现代制造业中，自动化生产设备的应用越来越广泛，其中移动机器人是一种具有很高应用价值的自动化生产设备。在实际中，移动机器人的种类和形式各种各样，可以根据不同的制造需要设计出各种各样的移动机器人，也可以将不同种类的移动机器人进行优化设计，从而更好地适应制造的需要。
随着近年来科技的快速发展，可重构式机器人伴随着智能化的发展而逐渐进入制造领域。可重构式轮臂移动机器人，是将轮臂机器人和可重构式机器人结合而成的一种新型机器人。可重构式轮臂移动机器人具有机械臂的灵活性和可重构式机器人的自主性等特点，可以替代传统的机器人在特定的区域内执行各种动作，同时可重构式轮臂移动机器人拥有较高的可重构性，可以通过重新组装其轮臂进行重构，以适应不同的任务需求。
本文旨在通过对可重构式轮臂移动机器人的设计和仿真研究，探讨不同组装方式对机器人性能的影响，并且为其实际应用提供理论和设计支持。
二、研究目标
本项研究的目标是设计和仿真可重构式轮臂移动机器人，并通过模拟实验探讨不同组装方式对机器人性能的影响。
研究子目标包括：
1.设计可重构式轮臂移动机器人模型，包括机械臂、轮臂和轮胎等组成部分。
2.建立可重构式轮臂移动机器人的仿真模型，建立不同组装方式的机器人模型。
3.通过仿真实验比较不同组装方式下可重构式轮臂移动机器人的性能，包括移动速度、抓取能力等。
4.分析仿真实验结果，并提出优化建议。
三、研究内容与任务
1.文献综述
对可重构式机器人和机器人轮臂技术进行综述，探讨其现状和发展趋势，为可重构式轮臂移动机器人设计和仿真提供理论支持。
2.可重构式轮臂移动机器人设计
根据需求，在SolidWorks中建立可重构式轮臂移动机器人模型。模型中应包括机械臂、轮臂和轮胎等组成部分。设计要求：机器人应具有足够的灵活性和可重构性，在适应不同工作区域或实际任务的同时可保持较高的工作效率。
3.可重构式轮臂移动机器人仿真模型建立
在V-rep中建立可重构式轮臂移动机器人的仿真模型，并根据不同的组装方式建立不同的模型。要求：建立的仿真模型能够反映出可重构式机器人模型的结构和动态特性。
4.仿真实验
通过不同的组装方式对可重构式轮臂移动机器人进行仿真实验，记录数据并分析数据。要求：实验设计具有可重复性和可比性，对于不同的组装方式进行充分的比较。
5.数据分析
对比实验结果，通过统计学方法对实验结果进行分析，定义量化和可视化指标，并探讨不同组装方式对可重构式机器人性能的影响。要求：数据准确清晰，分析得出的结论具有代表性和实用价值。
6.优化建议
根据实验分析结果提出对可重构式轮臂移动机器人设计和组装方式的优化建议。要求：理论建议具有可操作性和可实施性。
四、研究方法及技术路线
本项研究的主要研究方法是仿真实验和数据分析。通过SolidWorks和V-rep两个软件平台，建立机器人模型并进行仿真实验，记录数据并进行数据分析。
技术路线如下：
1.文献综述——了解可重构式机器人和机器人轮臂技术现状和研究进展。
2.可重构式轮臂移动机器人设计——在SolidWorks中建立可重构式轮臂移动机器人模型，制定设计方案并进行设计。
3.可重构式轮臂移动机器人仿真模型建立——在V-rep中建立可重构式轮臂移动机器人的仿真模型，并根据不同的组装方式建立不同的模型。
4.仿真实验——通过不同的组装方式对可重构式轮臂移动机器人进行仿真实验，记录数据并分析数据。
5.数据分析——对比实验结果，通过统计学方法对实验结果进行分析，定义量化和可视化指标，并探讨不同组装方式对可重构式机器人性能的影响。
6.优化建议——根据实验分析结果提出对可重构式轮臂移动机器人设计和组装方式的优化建议。
五、预期成果
1.可重构式轮臂移动机器人设计和仿真模型——设计并建立了可重构式轮臂移动机器人模型和仿真模型。
2.可重构式轮臂移动机器人性能分析——比较不同组装方式下可重构式轮臂移动机器人的性能，分析其性能差异，并寻找优化方法。
3.优化建议与未来展望——提出对可重构式轮臂移动机器人进一步发展的建议和展望。
六、研究进度安排
本项研究的进度安排如下：
1.第1-3周：文献综述、资料收集和阅读
2.第4-6周：可重构式轮臂移动机器人设计
3.第7-9周：可重构式轮臂移动机器人仿真模型建立
4.第10-12周：仿真实验
5.第13-15周：数据分析、撰写成果报告
七、参考文献
1.C.W.Lee,S.J.Ko,K.H.Lee,J.H.Lee.Developmentofareconfigurablemobilerobotbasedonsensorandactuatormodules.InternationalJournalofPrecisionEngin