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可重构式轮臂移动机器人的设计与仿真研究的开题报告
一、研究背景及目的
在制造和仓储等领域，移动机器人已经广泛应用，但它们往往无法克服复杂地形和障碍物，限制了它们的应用范围。可重构式轮臂移动机器人（RRAM）是一种具有重构能力的机器人，它能够通过改变它的轮臂形状适应不同的地形和障碍物。本研究旨在设计和仿真一个可重构式轮臂移动机器人，以解决现有移动机器人面临的地形和障碍物问题。
二、研究内容
1.设计可重构式轮臂移动机器人的基本结构，包括轮臂、驱动器、传感器等部件。
2.建立RRAM的运动学模型和控制模型，以便进行仿真研究。
3.使用MATLAB和SolidWorks等工具进行RRAM的仿真研究，包括四面体结构设计、机械臂运动仿真等方面的研究。
三、研究方法
1.前期文献综述和现有技术分析。
2.设计RRAM的基本结构和运动控制算法。
3.使用SolidWorks和MATLAB进行机械设计和仿真。
4.对仿真结果进行数据分析和优化。
四、预期目标和意义
1.设计并仿真出一台能够克服不同地形和障碍物的RRAM。
2.验证设计的操作性能和工作效率，并进行相关数据分析。
3.推广RRAM在m制造和仓储等领域的应用，提高生产和物流效率。
五、可行性分析
1.目前已有RRAM的相关研究和应用，为本研究提供了可行性保证。
2.SolidWorks和MATLAB等工具已经成熟并广泛应用于机械设计和仿真领域。
六、预计要解决的问题
1.设计具有高度稳定性、高效性和灵活性的RRAM机器人结构。
2.解决相关机械控制算法的设计和仿真问题。
3.分析和评估RRAM的性能数据，并对数据进行优化。
七、进度安排
1.研究文献分析和技术分析：1个月。
2.可重构式轮臂移动机器人的设计：2个月。
3.建立运动学模型和控制模型：0.5个月。
4.进行SolidWorks和MATLAB的仿真研究：4个月。
5.分析和优化数据，撰写论文：1.5个月。
八、参考文献
1.AhmedM.Masaud,SalemAlghamdi,andAhmadA.Abdallah.2017.Areviewonmulti-leggedrobotslocomotiononroughterrain.InProceedingsofthe22ndInternationalConferenceonClimbingandWalkingRobotsandtheSupportTechnologiesforMobileMachines.pp.99–106.
2.ArashAjoudani,MahdiTavakoli,EugenioGuglielmelli,andMatteoCianchetti.2015.Abioinspiredsoft-bodiedrobotforwatersurfacelocomotion.SmartMater.Struct.24,8(June2015),085007.
3.ChiaraVassura,FrancescaAvanzini,RoccoVertechy,andVincenzoParentiCastelli.2014.Astiffnesstuningmethodforover-actuatedsoftfingers:theoryandexperimentalvalidation.SmartMater.Struct.23,4(March2014),045016.